Калькулятор расчета монолитного плитного фундамента
Каркасный дом, пошаговая инструкция
Что лучше инжектор или карбюратор?
 

Кегельринг

Robolab:

Алгоритм движения робота по этой траектории часто называют "Танец в круге". Робот должен вытолкнуть из круга все кеглши за наименьшее количество времени, при этом сам он не должен выезжать за пределы круга.

 

Кегельринг 

Первый вариант программы на языке Robolab иллюстрирует простейший алгоритм движения в круге с черной границей. Направление движения моторов зависит от показаний датчика освещенности. Значение 5 синего (числового) модификатора означает ожидание  уровня освещенности темнее текущего на 5 пунктов.

 

791 2

 

Второй пример программы несколько сложнее. Теперь изначальное положение кеглей неизвестно. и робот вынужден искать их самостоятельно. Для поиска используется датчик расстояния (сонар), значение на котором должно быть 45 см и менее в момент обнаружения. В этот раз для большей точности моторы вращаются не по времени, а по установленному количеству оборотов в каждую сторону. Для обнаружения черной линии по-прежнему применяется датчик освещенности.

 

NXT-G:

На языке NXT-G простой алгоритм для кегельринга может выглядеть следующим образом.

 

791 3

 

Здесь реализован тот же самый алгоритм, что и в программе на Robolab. Блок движения, стоящий после цикла, работает в течение трех оборотов мотора. Этого вполне достаточно, чтобы робот отъехал от линии для разворота. Последние две команды Motor инициируют поворот робота вокруг своей оси. Внимательно проверьте время поворота! Робот должен повернуться своей фронтальной частью внутрь круга для продолжения поиска оставшихся кеглей. Установить точное время поворота можно опытным путем.

Пример реализации более сложного алгоритма с поиском кеглей.

 

791 4

 

Параметры команд установлены те же самые, что и в программе на Robolab. Вместо команд ожидания установлены циклы, что снижает эффективность программы в целом, но позволяет лучше разобраться в самом алгоритме, рассматривая несколько вариантов его реализации.

 

Источник: http://www.kurganrobot.ru/reshaem_zadachi/zadacha_2_kegel_ring/

 


Рейтинг:  
 / 5

 

Добавить комментарий

Защитный код
Обновить