Калькулятор расчета пеноблоков смотрите на этом ресурсе
Все о каркасном доме можно найти здесь http://stroidom-shop.ru
Как снять комнату в коммунальной квартире смотрите тут comintour.net
 
wNBCFLR87cE
Мероприятия 29

Победители всероссийских соревнований «ИКаР» в очереди на грант Президента

В списке олимпиад и конкурсов, победители которых могут рассчитывать на получение ежемесячного гранта, всероссийские соревнования по робототехнике «Инженерные кадры России».
child-1051288 960 720
Мероприятия 42

Этот удивительный ранний возраст. Особенности психического развития детей раннего возраста

Мышление начинается с удивления В.А. Сухомлинский, «Сердце отдаю детям» Маленький ребенок. Какой он? Что происходит в развитии ребенка? На что необходимо обращать внимание при построении педагогического процесса? Давайте рассмотрим в этой статье эти вопросы.

ikar banner

Новогодний флешмоб. Волшебная карта России «От города к городу»!

Дек 13, 2018 Мероприятия 6
123
Скоро Новый год – самый светлый, яркий, таинственный и волшебный праздник в году. Дети и взрослые с удовольствием ждут красавиц-елочек,…

Полидрон-конструирование. Методическая разработка для дошкольников

Дек 13, 2018 Мероприятия 9
s1200
Что такое «Полидрон-конструирование»? Чем отличается этот вид конструктора от других? Как организовать работу дошкольников? И, наконец, что такое…

Юные инженеры Калмыкии отправятся в Москву представлять Республику на Всероссийский форум

Дек 13, 2018 Мероприятия 6
21
II Региональный Форум по робототехнике «Инженерные Кадры России» состоялся 24 ноября 2018 года в Калмыцкой этнокультурной гимназии им. Зая Пандиты.…

На фестивале «ДЕТалька 2019» участники будут состязаться в нейролабиринте, нейрогонках и нейроробототехнике

Дек 12, 2018 Мероприятия 7
User
Ежегодные Международные Соревнования по образовательной робототехнике и нейротехнологиям для дошкольников и школьников «ДЕТалька 2019» пройдут в этом…

В Новом Уренгое прошёл региональный этап всероссийских соревнований по робототехнике «ИКаРёнок»

Дек 12, 2018 Мероприятия 9
IMG 3363
6 и 7 декабря 2018 года на базе муниципального бюджетного дошкольного образовательного учреждения «Детский сад «Звездочка», Регионального ресурсного…

Парк развлечений будущего. Копилка педагога

Дек 11, 2018 Мероприятия 27
игра
Дети – великие фантазеры. И если дело касается изобретения новых игр и развлечений, воображение работает ещё лучше. Смотрите, что сконструировали…

Английский с Native speakers. В школе «Робототехника + английский» прошел необычный урок

Дек 11, 2018 Мероприятия 16
африканцы1
4 декабря в рамках проекта «Робототехника + английский» прошло итоговое занятие, где наши юные инженеры вживую пообщались с носителями английского…

Победители всероссийских соревнований «ИКаР» в очереди на грант Президента

Дек 10, 2018 Мероприятия 29
wNBCFLR87cE
В списке олимпиад и конкурсов, победители которых могут рассчитывать на получение ежемесячного гранта, всероссийские соревнования по робототехнике…

Двойная победа! Уральские школьники привезли два первых места с фестиваля робототехники в Дубае

Дек 10, 2018 Мероприятия 17
Ptz6iRVvkj0
На престижных мировых соревнованиях по робототехнике Robocup Asia-Pacific екатеринбургские школьники получили сразу две золотые медали, став…

Этот удивительный ранний возраст. Особенности психического развития детей раннего возраста

Дек 06, 2018 Мероприятия 42
child-1051288 960 720
Мышление начинается с удивления В.А. Сухомлинский, «Сердце отдаю детям» Маленький ребенок. Какой он? Что происходит в развитии ребенка? На что…

Регистрация на соревнования «ИКаРёнок без границ» закрыта

Дек 06, 2018 Мероприятия 53
girl-1740116 960 720
Прием заявок на дистанционный конкурс для детей с ОВЗ закончился. В понедельник начнет работу судейская коллегия.

Город глазами детей. Проект магнитогорских дошкольников (+видео)

Дек 05, 2018 Мероприятия 22
lego-2449332 960 720
Удивительно, как наши самые маленькие инженеры умеют хорошо проектировать. Посмотрите только, какой проект нам прислали дети и воспитатели из…

Открыта регистрация на зимние соревнования МФТИ по робототехнике

Дек 05, 2018 Мероприятия 43
MFTI-robotics-2018
В этом году традиционные открытые зимние соревнования МФТИ по робототехнике пройдут в последний день зимних каникул – 8 января. Не пропустите!

Конструктивная деятельность в контексте Федерального государственного образовательного стандарта дошкольного образования

Дек 04, 2018 Мероприятия 50
fgos
Стандарт дошкольного образования – это стандарт особого типа, это стандарт поддержки образования в детстве. А.Г. Асмолов

Видеоурок для педагогов по работе с пособием «Икаренок+»

Дек 03, 2018 Мероприятия 46
dsc 0556
Не так давно мы писали о новом интерактивном пособии для детей «Икаренок+» для педагогов дополнительного и дошкольного образования. Сегодня наши…

Представители России и Казахстана подписали меморандум о совместном развитии технического творчества

Дек 01, 2018 Мероприятия 65
20181201 094859
Между Российской ассоциацией образовательной робототехники (РАОР) и учреждениями Казахстана состоялось подписание меморандума о сотрудничестве в…

Этот удивительный ранний возраст. Деятельность детей раннего возраста

Нояб 29, 2018 Мероприятия 60
boy-2604853 960 720
Начинаем серию публикаций в рамках нашей новой рубрики «Методический час» для педагогов. И сегодня мы рассказываем о малышах 2-3 лет.

Беспилотный эксперимент. На дорогах России появятся автомобили без водителей

Нояб 28, 2018 Мероприятия 49
228e04a79cb443ee4e833ac5c29c565c
С 1 декабря в нашей стране начнется масштабный эксперимент по эксплуатации беспилотных автомобилей. Пять лет автоматизированные транспортные средства…

 m1 Ни для кого не секрет, что большинство ДТП происходит из-за человеческого фактора. Поэтому нам с детьми пришла идея создать автомобиль который будет управляться не человеком, а роботом. Автомобиль, управляемый не людьми а компьютером – это значит сделать его безопасным. Машины, обладающие интеллектом, полностью исключают аварии и нарушение ПДД, так как робот не устает, не переживает, не опаздывает и не торопится. Автомобиль будущего должен полностью контролировать дорожную ситуацию. Считывать знаки, светофоры и общаться с соседними автомобилями. А управлять чудо-машиной можно при помощи заранее написанной программе или при помощи компьютера. Так же автоматизированные машины можно использовать как общественный транспорт, который будет приезжать вовремя и останавливаться только в положенных местах. Такой автомобиль также может спокойно доставлять грузы или отвозить хозяина домой, если он сам не в состоянии сесть за руль.

Работа над этим проектом шла весь 2013-14 учебный год. Конечной целью которого было создать автомобиль, который будет способен самостоятельно без участия водителя проехать по заданному маршруту, при этом не нарушая правил дорожного движения и распознавая и объезжая препятствия на дороге. Для выполнения конечной задачи мы решили начать с более простых задач, для начала что бы автомобиль выполнил какие-либо маневры на площадке (проехаться по «змейке» или по кругу).

В команде разработчиков данного автомобиля состояли пятеро ребят в возрасте от 12 до 16 лет - по одному из разных технических кружков. Каждый из них отвечал за свою часть работы: два механика-конструктора, два программиста и один который отвечал за электрооборудование и электропроводку. Во время работы над проектом дети приобрели знания при решении практических задач и проблем, требующих интеграции знаний из различных предметных областей. А так же изучили новый для них, вид программирования. И не маловажной частью работы над проектом было не только изучение и разработка механизмов и программ, а также работа в одной слаженной команде.

Описание проекта

Расскажу вам вкратце про то, как мы делали автомобиля-робота, и почему мы его сделали именно так.

В начале 2013-2014 учебного года начали работать над роботизированным автомобилем. Задачей этого проекта было создать автомобиль, который будет способен самостоятельно без участия водителя проехать по заданному маршруту, при этом не нарушая правил дорожного движения и распознавая и объезжая препятствия на дороге. Но для начала мы поставили себе цель, что бы на конец этого учебного года наш автомобиль выполнил в автономном режиме хотя бы пару элементов.

Первой грубой моделью этого проекта выступил автомобиль ВАЗ 2109, этот автомобиль стоял на списании и был в плачевном состоянии, но так как другого выбора у нас не было, нам пришлось его «реанимировать» (то есть привести в чувства). В то время пока одни пытались отремонтировать машину, мы с детьми начали работу над проектом.

Вторым автомобилем у нас был Daewoo Matiz, автомобиль в хорошем состоянии и в добавок еще и с автоматической коробкой передач (это облегчило нам работу с переключением передач, и избавило нас от педали сцепления).

m2

 Нашу дальнейшую работу над проектом мы разделили на этапы:

1. Распределение обязанностей.

Всего в проекте участвовало пятеро детей школьников в возрасте от 12 до16 лет. Они с роботами они уже знакомы, так как раньше уже занимались на кружках по робототехнике в нашем центре. Так что процесс распределения обязанностей не занял долго времени. Мы выделили следующие обязанности:

· Механик-конструктор.

· Программист контроллера Arduino, программист контроллера VEX Cortex.

· Специалист по электрооборудованию и электропроводке.

Дети выбрали себе те обязанности в которых они сильны и разбирались лучше остальных.

2. Разработка макета конструкций.

Для начала мы решили создать макеты конструкций, которые будут установлены на наш автомобиль. Для макетов мы использовали обычный образовательный конструктор LEGO Minstorms EV3. Почему мы взяли этот конструктор – в наборе этого конструктора имеются различные детали для сборки, а также зубчатые шестерни различного размера, реечные передачи, и различные датчики. Для макетирования очень удобно использовать.

Большого вниманию этому пункту не буду уделять, так как пока работали с макетами перебрали много различных вариантов управления педалями и рулем (переключать скорости мы решили, что не будем так как машина старая и довольно тяжело попасть в нужную скорость).

3. Контроллеры и электрооборудование.

В первом автомобиле мы использовали три контроллера Arduino UNO и три Motor Shield для них. Один контроллер отвечал за рулевое управление и энкодер расположенный на руле, второй контроллер отвечал за управление педалями газа и сцепления. А третий контроллер отвечал за управление педалью тормоза, и снимал показания с ультразвуковых датчиков расстояния, расположенных на переднем бампере.

Первая проблема с которой мы встретились это выбор моторов. У моторов которые у нас были в наличии не хватало мощности нажать на педали, начали искать другие моторы. В итоге мы сняли моторчики с электро-стеклоподъемников (рис. 1) этого же автомобиля (ВАЗ 2109), использовали их в педальном блоке, и в рулевом управлении.

 m3

(рис.1) Моторчик от    

электро-стеклоподъемников  

 

Вторая небольшая проблема возникла в подключение моторов от стеклоподъемников к Arduino UNO, мы использовали для этого Motor Shield. А питание взяли с аккумулятора автомобиля. Но все равно моторы вращались медленно и слабо (напряжение на мотор поступает 12 вольт, но сила тока слишком маленькая 50 mA). Поэтому было принято решение использовать автомобильные реле типа 90-3747-11 (рис. 2), для управления моторами.

m4

 (Рис.2) Реле типа 90-3747-11

Во втором автомобиле мы использовали всего 2 контроллера:

· Arduino UNO вместе с Motor Shield

· VEX Cortex

Arduino UNO мы использовали для управления замком зажигания, габаритами, ближним светом фар и снимали показания с ультразвуковых датчиков расстояния, которые располагались на переднем бампере. VEX Cortex использовали для управления механической частью автомобиля (педалями, рулевым колесом и коробкой передач), так же снимали показания с ультразвуковых датчиков расстояния, но которые располагались по бокам автомобиля.

   

Во всех механизмах управления автомобилем мы использовали 2-х проводные моторы 393 совместном моторным контроллером 29 (рис. 3). Использовали в конструкции только эти моторы, если не хватало мощности, то ставили два мотора.

 m5

(рис.3) 2-х проводной мотор 393,

 и моторный контроллер 29

 Для того что бы контролировать положение руля, и положение педалей мы использовали так же из набора VEX – «Оптический датчик положения вала» (Энкодер) (Рис. 4). Этот энкодер удобен тем что мы могли его разместить на любой вал который нас интересовал.

   m6

(рис.4) Оптический датчик

положения вала (Энкодер)

   

Для того чтобы ограничить включение подворотников и переключение ручки КПП мы использовали концевые переключатели (Рис. 5) из набора VEX. Два вида переключателей:

1. Limit switch

2. Bumper switch

m7m8

(рис.5) Концевые переключатели:

 1- Limit switch, 2-Bumper switch

 

Так же для обратной связи использовали ультразвуковые датчики расстояния. Использовалось два типа датчиков:

1. Датчики HC-SR04 -  располагались на переднем бампере были подключены к Arduino UNO. (рис. 6)

m9

(рис.6) Ультразвуковой

датчик HC-SR04

   

2. Ультразвуковой дальномер из набора VEX – использовался по бокам автомобиля. (Рис. 7)

     m10

(рис.7) Ультразвуковой дальномер

 из набора VEX

                                   

4.  Механика.

 

m11 Электродвигатель(Мотор)

1) Вал быстроходный

2) Корпус редуктора

3) Вал-шестерня быстроходной ступени

4) Зубчатое колесо быстроходной ступени

5) Промежуточный вал

6) Вал-шестерня тихоходной ступени

7) Зубчатое колесо) тихоходной ступени

8) Тихоходный вал

10) Исполнительный механизм прикрепленный к валу (9)

11) Подшипниковый узел со сквозной крышкой и с уплотнением

       

Кинематическая схема привода (управления педалями)

   Итак, крутящий момент передается: с вала электродвигателя 2 на быстроходную ступень 4-5, далее на промежуточном валу на участке 5-7 на тихоходную ступень 7-8, далее на тихоходный вал 9 и на исполнительный механизм 10.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Фото уже установленной на автомобиль понижающей кинематической передачи (Рис. 9,10).

  m12           

 (рис.9) Механизм управления педалями.

m13                         

 (рис.10) Механизм управления педалями.

 

 С управлением рулевым колесом больших проблем не возникло. Сходили в магазин где продают запчасти для велосипедов, и купили там две велосипедные звездочки и цепь для них. После этого мы сняли руль с машины и отдали сварщику, что бы он приварил к рулю велосипедную звездочку (Рис. 11). Далее установили рулевое колесо на место и натянули цепь (Рис. 12).

m14  m15

                                    

 (рис.11) Звездочка на руле                 (рис.12) Механизм управления рулевым колесом.

 m16

 Механизм управления рулевым колесом,  с энкодером и моторчиком.

   

   Для управления ручкой АКПП, мы использовали реечную шестерню из набора VEX (Рис. 12), и 2-х проводные моторы 393 (Рис. 3).

   m17          m18

  (рис.12) Реечная шестерня  из набора VEX.

m19       

Далее собрали конструкцию и установили механизм управления ручки АКПП на автомобиль.

 m20

 



Комментарии   

# Настена! 27.10.2014 20:07
Клево!Мне нравится)Отличн ая идея))) :P :P :P :o
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать
# Володя 27.10.2014 19:14
было бы классно увидеть этот автомобиль на "робокроссе" в следующем году, ну и увидеть их на пьедестале победителей=)
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать
# автор 24.09.2014 17:26
Ролик с движением автомобиля добавили!
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать
# Андрей 15.09.2014 13:48
Хорошо бы закончить статью показом видео с движением роботизированно й машины по «змейке». У вас наверняка такое есть, покажите и вдохновите ))
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать

Добавить комментарий

Защитный код
Обновить