Калькулятор расчета пеноблоков смотрите на этом ресурсе
Все о каркасном доме можно найти здесь http://stroidom-shop.ru
Как снять комнату в коммунальной квартире смотрите тут comintour.net
 
1
«РОБОСПОРТ» 73

«Инженерные кадры России» – ИКаР – в перечне рекомендованных Минобрнауки России олимпиад и конкурсов

«Инженерные кадры России» – уникальный проект, который уже не первый год объединяет детей, подростков, педагогов и образовательные учреждения нашей страны. Мы рады поделиться с Вами хорошей новостью: Всероссийские соревнования по робототехнике «ИКаР»…
3
Реабилитационная робототехника 24

Реабилитационная робототехника для детей с ОВЗ, какая она?

В Перми состоялась встреча специалистов Учебно-методического центра РАОР и учителей-тьюторов Национального медицинского исследовательского центра детской гематологии, онкологии и иммунологии им. Дмитрия Рогачева (НМИЦ ДГОИ им. Дмитрия Рогачева), г. Москва.…

gal sol

Сборная России отправится в Коста-Рику

Сен 19, 2017 Мероприятия 1
главная
Позади остались Учебно-тренировочные сборы в Казани, впереди мировое первенство по робототехнике. Мы верим, что наша сборная сможет преодолеть…

ИКаРята из Кудымкара вновь радуют своими солнечными поделками

Сен 18, 2017 Мероприятия 11
1
Дошколята из подготовительной группы «Солнышко» сотворили солнечную поделку и сделали фото вот такой креативной композиции. Пусть солнечное и…

«Летнее солнышко» от ИКаРёнка из Кудымкара для тёплой осени в России!

Сен 14, 2017 Мероприятия 54
1
ИКаРёнок Глеб из Кудымкара любит лето, солнце и творчество. Он сделал для нас «летнее солнышко» и надеется, что сентябрь будет солнечным, тёплым и…

Первый школьный хакатон в области интернета вещей

Сен 12, 2017 Мероприятия 45
Хакатон
И вновь мы возвращаемся в "Город образования". Город, где с помощью фантазии, робототехники и программирования можно решать сложнейшие задачи.

Российские ракетомоделисты стали сильнейшими в Европе

Сен 12, 2017 Мероприятия 52
1
В Польше прошел Чемпионат и Первенство Европы по космическим моделям ракет. В соревнованиях участвовали больше 200 человек из 17 стран. Конкуренцию…

Кто будет проводить чемпионат Европы по профессиональному мастерству EUROSKILLS 2022?

Сен 12, 2017 Мероприятия 44
worldskills
Россия собирается стать центром ещё одного крупного события в чемпионатной истории WorldSkills. После мирового чемпионата по профессиональному…

«Умный ребёнок» в Перми – платформа для новых инициатив Учебно-методического центра РАОР

Сен 11, 2017 Мероприятия 94
1
7-10 сентября в Перми проходима масштабная выставка «Умный ребёнок», которая состоялась уже в 9 раз. «Умный ребёнок» – это уникальный проект,…

Московский международный форум «Город образования»

Сен 11, 2017 Мероприятия 54
город образования
Где собраться для обсуждения вопросов развития основного, дополнительного, профессионального и предпрофессионального образования? Конечно же, на…

Образовательная программа дополнительного образования детей дошкольного возраста «Роботёнок»

Сен 07, 2017 Программы 102
рабочая программа
Галкова Лидия Владимировна Михайлишин Надежда Васильевна Муниципальное Бюджетное Дошкольное образовательное учреждение «Детский сад «ЛЕСНАЯ СКАЗКА»…

Раз, два…пять! ИКаРёнок удивляет опять! Малыши 3-4 лет представляют проекты!

Сен 06, 2017 «РОБОСПОРТ» 124
1
Новый учебный год торжественно начался, поздравляем всех с этим радостным событием! Школьники сели за парты и приступили к разбору новых положений…

Просто о сложном. Движение робота по окружности, объезд препятствий.

Сен 05, 2017 Сборка роботов 119
робототехника
Робототехники, внимание! Выведена формула движения робота по окружности при объезде с препятствиями. Команда «Альфа» МБОУ БГО «Борисоглебская…

Адаптированная основная общеобразовательная программа начального общего образования для слабовидящих обучающихся

Сен 04, 2017 Реабилитационная робототехника 62
nauchit-rebenka-anglijskomu
Продолжаем знакомить Вас с общеобразовательными программами согласно Федеральному государственным образовательному стандарту.

Беспилотники, космические корабли и искусственный интеллект: школьники поговорили с Путиным о новых технологиях

Сен 02, 2017 Мероприятия 64
1501571860
В День знаний Владимир Путин провёл Всероссийский открытый урок «Россия, устремлённая в будущее». Трансляция на несколько регионов страны шла из…

С днем знаний!

Сен 01, 2017 Мероприятия 43
kolokol1
Сейчас День знаний не является учебным днем. Утро начинается на школьных дворах традиционной линейкой, первым звонком и морем цветов.

ИКаРёнок из Ивановской области дарит солнечные лучики всем россиянам

Авг 31, 2017 Мероприятия 65
1
Полина из поселка Старая Вичуга, Ивановской области сделала «Солнышко-Веселышко» – яркую, разноцветную поделку из конструктора. Весёлый портрет…

Два «солнышка» для России от ИКаРёнка из Кудымкара

Авг 31, 2017 Мероприятия 71
1
Ульяна из Кудымкара сделала целых два «солнышка»! Маленькая изобретательница очень любит лето и хочет поделится с нашей огромной страной своими…

ИКАР-СТАРТ: успешные специалисты будущего «стартуют» сегодня

Авг 31, 2017 «РОБОСПОРТ» 148
1
В докладе Всемирного экономического форума говорится, что почти 65% профессий, где будут работать нынешние учащиеся начальной школы, еще не…

ИКаРёнок Лёва из Нижнего Тагила передаёт солнечный привет России

Авг 30, 2017 Мероприятия 75
1
Дошколёнок Лева из Нижнего Тагила собрал «портрет» солнышка и передаёт радостный фотопривет всем жителям нашей страны. Лёва много трудился, чтобы…

 m1 Ни для кого не секрет, что большинство ДТП происходит из-за человеческого фактора. Поэтому нам с детьми пришла идея создать автомобиль который будет управляться не человеком, а роботом. Автомобиль, управляемый не людьми а компьютером – это значит сделать его безопасным. Машины, обладающие интеллектом, полностью исключают аварии и нарушение ПДД, так как робот не устает, не переживает, не опаздывает и не торопится. Автомобиль будущего должен полностью контролировать дорожную ситуацию. Считывать знаки, светофоры и общаться с соседними автомобилями. А управлять чудо-машиной можно при помощи заранее написанной программе или при помощи компьютера. Так же автоматизированные машины можно использовать как общественный транспорт, который будет приезжать вовремя и останавливаться только в положенных местах. Такой автомобиль также может спокойно доставлять грузы или отвозить хозяина домой, если он сам не в состоянии сесть за руль.

Работа над этим проектом шла весь 2013-14 учебный год. Конечной целью которого было создать автомобиль, который будет способен самостоятельно без участия водителя проехать по заданному маршруту, при этом не нарушая правил дорожного движения и распознавая и объезжая препятствия на дороге. Для выполнения конечной задачи мы решили начать с более простых задач, для начала что бы автомобиль выполнил какие-либо маневры на площадке (проехаться по «змейке» или по кругу).

В команде разработчиков данного автомобиля состояли пятеро ребят в возрасте от 12 до 16 лет - по одному из разных технических кружков. Каждый из них отвечал за свою часть работы: два механика-конструктора, два программиста и один который отвечал за электрооборудование и электропроводку. Во время работы над проектом дети приобрели знания при решении практических задач и проблем, требующих интеграции знаний из различных предметных областей. А так же изучили новый для них, вид программирования. И не маловажной частью работы над проектом было не только изучение и разработка механизмов и программ, а также работа в одной слаженной команде.

Описание проекта

Расскажу вам вкратце про то, как мы делали автомобиля-робота, и почему мы его сделали именно так.

В начале 2013-2014 учебного года начали работать над роботизированным автомобилем. Задачей этого проекта было создать автомобиль, который будет способен самостоятельно без участия водителя проехать по заданному маршруту, при этом не нарушая правил дорожного движения и распознавая и объезжая препятствия на дороге. Но для начала мы поставили себе цель, что бы на конец этого учебного года наш автомобиль выполнил в автономном режиме хотя бы пару элементов.

Первой грубой моделью этого проекта выступил автомобиль ВАЗ 2109, этот автомобиль стоял на списании и был в плачевном состоянии, но так как другого выбора у нас не было, нам пришлось его «реанимировать» (то есть привести в чувства). В то время пока одни пытались отремонтировать машину, мы с детьми начали работу над проектом.

Вторым автомобилем у нас был Daewoo Matiz, автомобиль в хорошем состоянии и в добавок еще и с автоматической коробкой передач (это облегчило нам работу с переключением передач, и избавило нас от педали сцепления).

m2

 Нашу дальнейшую работу над проектом мы разделили на этапы:

1. Распределение обязанностей.

Всего в проекте участвовало пятеро детей школьников в возрасте от 12 до16 лет. Они с роботами они уже знакомы, так как раньше уже занимались на кружках по робототехнике в нашем центре. Так что процесс распределения обязанностей не занял долго времени. Мы выделили следующие обязанности:

· Механик-конструктор.

· Программист контроллера Arduino, программист контроллера VEX Cortex.

· Специалист по электрооборудованию и электропроводке.

Дети выбрали себе те обязанности в которых они сильны и разбирались лучше остальных.

2. Разработка макета конструкций.

Для начала мы решили создать макеты конструкций, которые будут установлены на наш автомобиль. Для макетов мы использовали обычный образовательный конструктор LEGO Minstorms EV3. Почему мы взяли этот конструктор – в наборе этого конструктора имеются различные детали для сборки, а также зубчатые шестерни различного размера, реечные передачи, и различные датчики. Для макетирования очень удобно использовать.

Большого вниманию этому пункту не буду уделять, так как пока работали с макетами перебрали много различных вариантов управления педалями и рулем (переключать скорости мы решили, что не будем так как машина старая и довольно тяжело попасть в нужную скорость).

3. Контроллеры и электрооборудование.

В первом автомобиле мы использовали три контроллера Arduino UNO и три Motor Shield для них. Один контроллер отвечал за рулевое управление и энкодер расположенный на руле, второй контроллер отвечал за управление педалями газа и сцепления. А третий контроллер отвечал за управление педалью тормоза, и снимал показания с ультразвуковых датчиков расстояния, расположенных на переднем бампере.

Первая проблема с которой мы встретились это выбор моторов. У моторов которые у нас были в наличии не хватало мощности нажать на педали, начали искать другие моторы. В итоге мы сняли моторчики с электро-стеклоподъемников (рис. 1) этого же автомобиля (ВАЗ 2109), использовали их в педальном блоке, и в рулевом управлении.

 m3

(рис.1) Моторчик от    

электро-стеклоподъемников  

 

Вторая небольшая проблема возникла в подключение моторов от стеклоподъемников к Arduino UNO, мы использовали для этого Motor Shield. А питание взяли с аккумулятора автомобиля. Но все равно моторы вращались медленно и слабо (напряжение на мотор поступает 12 вольт, но сила тока слишком маленькая 50 mA). Поэтому было принято решение использовать автомобильные реле типа 90-3747-11 (рис. 2), для управления моторами.

m4

 (Рис.2) Реле типа 90-3747-11

Во втором автомобиле мы использовали всего 2 контроллера:

· Arduino UNO вместе с Motor Shield

· VEX Cortex

Arduino UNO мы использовали для управления замком зажигания, габаритами, ближним светом фар и снимали показания с ультразвуковых датчиков расстояния, которые располагались на переднем бампере. VEX Cortex использовали для управления механической частью автомобиля (педалями, рулевым колесом и коробкой передач), так же снимали показания с ультразвуковых датчиков расстояния, но которые располагались по бокам автомобиля.

   

Во всех механизмах управления автомобилем мы использовали 2-х проводные моторы 393 совместном моторным контроллером 29 (рис. 3). Использовали в конструкции только эти моторы, если не хватало мощности, то ставили два мотора.

 m5

(рис.3) 2-х проводной мотор 393,

 и моторный контроллер 29

 Для того что бы контролировать положение руля, и положение педалей мы использовали так же из набора VEX – «Оптический датчик положения вала» (Энкодер) (Рис. 4). Этот энкодер удобен тем что мы могли его разместить на любой вал который нас интересовал.

   m6

(рис.4) Оптический датчик

положения вала (Энкодер)

   

Для того чтобы ограничить включение подворотников и переключение ручки КПП мы использовали концевые переключатели (Рис. 5) из набора VEX. Два вида переключателей:

1. Limit switch

2. Bumper switch

m7m8

(рис.5) Концевые переключатели:

 1- Limit switch, 2-Bumper switch

 

Так же для обратной связи использовали ультразвуковые датчики расстояния. Использовалось два типа датчиков:

1. Датчики HC-SR04 -  располагались на переднем бампере были подключены к Arduino UNO. (рис. 6)

m9

(рис.6) Ультразвуковой

датчик HC-SR04

   

2. Ультразвуковой дальномер из набора VEX – использовался по бокам автомобиля. (Рис. 7)

     m10

(рис.7) Ультразвуковой дальномер

 из набора VEX

                                   

4.  Механика.

 

m11 Электродвигатель(Мотор)

1) Вал быстроходный

2) Корпус редуктора

3) Вал-шестерня быстроходной ступени

4) Зубчатое колесо быстроходной ступени

5) Промежуточный вал

6) Вал-шестерня тихоходной ступени

7) Зубчатое колесо) тихоходной ступени

8) Тихоходный вал

10) Исполнительный механизм прикрепленный к валу (9)

11) Подшипниковый узел со сквозной крышкой и с уплотнением

       

Кинематическая схема привода (управления педалями)

   Итак, крутящий момент передается: с вала электродвигателя 2 на быстроходную ступень 4-5, далее на промежуточном валу на участке 5-7 на тихоходную ступень 7-8, далее на тихоходный вал 9 и на исполнительный механизм 10.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Фото уже установленной на автомобиль понижающей кинематической передачи (Рис. 9,10).

  m12           

 (рис.9) Механизм управления педалями.

m13                         

 (рис.10) Механизм управления педалями.

 

 С управлением рулевым колесом больших проблем не возникло. Сходили в магазин где продают запчасти для велосипедов, и купили там две велосипедные звездочки и цепь для них. После этого мы сняли руль с машины и отдали сварщику, что бы он приварил к рулю велосипедную звездочку (Рис. 11). Далее установили рулевое колесо на место и натянули цепь (Рис. 12).

m14  m15

                                    

 (рис.11) Звездочка на руле                 (рис.12) Механизм управления рулевым колесом.

 m16

 Механизм управления рулевым колесом,  с энкодером и моторчиком.

   

   Для управления ручкой АКПП, мы использовали реечную шестерню из набора VEX (Рис. 12), и 2-х проводные моторы 393 (Рис. 3).

   m17          m18

  (рис.12) Реечная шестерня  из набора VEX.

m19       

Далее собрали конструкцию и установили механизм управления ручки АКПП на автомобиль.

 m20

 



Комментарии   

# Настена! 27.10.2014 20:07
Клево!Мне нравится)Отличн ая идея))) :P :P :P :o
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать
# Володя 27.10.2014 19:14
было бы классно увидеть этот автомобиль на "робокроссе" в следующем году, ну и увидеть их на пьедестале победителей=)
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать
# автор 24.09.2014 17:26
Ролик с движением автомобиля добавили!
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать
# Андрей 15.09.2014 13:48
Хорошо бы закончить статью показом видео с движением роботизированно й машины по «змейке». У вас наверняка такое есть, покажите и вдохновите ))
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать

Добавить комментарий

Защитный код
Обновить