Калькулятор расчета пеноблоков смотрите на этом ресурсе
Все о каркасном доме можно найти здесь http://stroidom-shop.ru
Как снять комнату в коммунальной квартире смотрите тут comintour.net
 
8
Интервью, мнения 300

Самое ожидаемое событие 2018 года

Владислав Николаевич Халамов, директор Всероссийского учебно-методического центра образовательной робототехники РАОР рассказал о том, каким должно быть современное дополнительное техническое образование и что главное в таких соревнованиях, как "РобоФест"
322
Мероприятия 88

Бессмертная эскадрилья..А Вы уже приняли участие?

Приглашаем вас и ваших детей принять участие в акции "Бессмертная эскадрилья", приуроченной ко Дню Победы!

Мастер – класс для родителей «Графический диктант с использованием лего – конструктора (лего - сити)»

Апр 27, 2018 Метод копилка 1
27.04
В детстве у каждого ребенка был хотя бы один конструктор лего, с которым он играл целыми днями. И скорее всего родители помогали ему разобраться с…

ДОШКОЛЬНИКИ БАШКОРТОСТАНА НА ФЕСТИВАЛЕ «ИКАРЁНОК» ПРЕДСТАВИЛИ РОБОТОВ-ПОМОЩНИКОВ В СЕМЬЕ

Апр 26, 2018 Мероприятия 10
4.Робототехнический фестиваль Икарёнок
Первый республиканский робототехнический Фестиваль для дошкольников «ИКаРёнок» состоялся 28 марта в МБОУ Лицей № 161 города Уфы.

«Бессмертная эскадрилья» путешествует по стране

Апр 25, 2018 Мероприятия 11
ДС 67 г.Пермь
Потрясающая новость для всех тех, кто участвует в акции «Бессмертная эскадрилья»! По всей стране уже разосланы модели самолетов, которые планируют…

Лего-турнир «Умники и умницы»

Апр 25, 2018 Метод копилка 16
25.04.18
Телевизионная гуманитарная олимпиада школьников «Умницы и умники» известна абсолютно всем. Детский сад №39 города Магнитогорска тоже решил провести…

«Робоарт-2018» – достижения роботехники! Молодёжное творчество как символ продвижения науки

Апр 24, 2018 Мероприятия 16
IMG 0743
Межрегиональный открытый робототехнический фестиваль «Робоарт-2018» успешно прошёл в Воронеже. «Робоарт» – это возможность для многих талантливых…

Автомобиль для Незнайки

Апр 24, 2018 Конспекты 17
ололололололололололол
Мальчики с самого раннего детства мечтают о своем собственном автомобиле, на котором можно было бы устраивать гонки. Пробуем построить автомобиль из…

Московский международный салон образования 2018. Фоторепортаж

Апр 21, 2018 Мероприятия 34
DSC 0024
Московский международный салон образования - 2018, который проходит в 75-м павильоне ВДНХ, сегодня завершает свою работу. С программой мероприятий на…

Лучшие студенты на чемпионате мира по программированию ICPC

Апр 20, 2018 Мероприятия 19
Российские студенты стали лучшими на ICPC
В Пекине завершился финал International Collegiate Programming Competition (ICPC) - Международной студенческой олимпиады по программированию. В нем…

Детский роботизированный лего-проект «Моя Россия. Моя семья «Робо - помощники в семье»

Апр 20, 2018 Мероприятия 42
11
Детский роботизированный Лего - проект «Моя Россия. Моя семья «Робо-помощники в семье» разработан с целью актуализации вопроса, направленного на…

Конспект итогового образовательного мероприятия по образовательной области «Речевое развитие» в форме КВН «Знатоки птиц»

Апр 19, 2018 Дети с нарушением речи (логопаты) 18
1904
Этой весной мы проводили КВН по теме "Дикие птицы". Дети показали свои глубокие познания в области птиц. И как всегда, мы не могли не вставить в…

Развитие исследовательской активности старших дошкольников в процессе экспериментирования посредством образовательной робототехники

Апр 19, 2018 Метод копилка 45
1
Актуальной проблемой современного образования является поиск эффективных путей воспитания и развития креативной, инициативной личности, способной к…

«Метаморфозы лягушки» с воспитанниками 7 – го года жизни

Апр 18, 2018 Метод копилка 47
1804
Первое знакомство с классом земноводных проходит на примере лягушки. Изучаем метаморфозы лягушки с конструктором LEGO WEDO 2.0.

Строительство ЛЕГО-города

Апр 17, 2018 Конспекты 59
170418
Будущим строителям на заметку: строим город из лего, заинтересовываем детей, развиваем их воображение, и просто играем с конструктором.

Московский международный салон образования начнёт свою работу 18 апреля. Регистрация и программа

Апр 16, 2018 Мероприятия 33
GN 5-5-OM8E
Пятый Московский международный салон образования пройдёт в столице с 18 по 21 апреля на площадке 75-го павильона ВДНХ. Главная тема мероприятия в…

Календарь событий 2018-2019

Апр 16, 2018 Мероприятия 176
Изображение по умолчанию

На базе ЦМИТ в Ангарске реализуется уникальный благотворительный проект

Апр 15, 2018 Вести из регионов 46
20180321 101109
«Первый благотворительный» - социальный проект, благодаря которому благотворительные фонды города Ангарска могут получать дополнительные денежные…

Как мышка нашла себе друзей?

Апр 13, 2018 Конспекты 74
111
Мышка-веселушка из конструктора HUNA решила найти новых друзей. Давайте посмотрим, кого она нашла и какую историю рассказала.

ИНЖЕНЕРНАЯ КНИГА «РОБО-ПОМОЩНИКИ В ФЕРМЕРСКОМ ХОЗЯЙСТВЕ»

Апр 13, 2018 Метод копилка 60
main
Дети имеют слабое представление о сельскохозяйственных профессиях, так как большая часть населения проживает в городах. Дети не видят, как…

 m1 Ни для кого не секрет, что большинство ДТП происходит из-за человеческого фактора. Поэтому нам с детьми пришла идея создать автомобиль который будет управляться не человеком, а роботом. Автомобиль, управляемый не людьми а компьютером – это значит сделать его безопасным. Машины, обладающие интеллектом, полностью исключают аварии и нарушение ПДД, так как робот не устает, не переживает, не опаздывает и не торопится. Автомобиль будущего должен полностью контролировать дорожную ситуацию. Считывать знаки, светофоры и общаться с соседними автомобилями. А управлять чудо-машиной можно при помощи заранее написанной программе или при помощи компьютера. Так же автоматизированные машины можно использовать как общественный транспорт, который будет приезжать вовремя и останавливаться только в положенных местах. Такой автомобиль также может спокойно доставлять грузы или отвозить хозяина домой, если он сам не в состоянии сесть за руль.

Работа над этим проектом шла весь 2013-14 учебный год. Конечной целью которого было создать автомобиль, который будет способен самостоятельно без участия водителя проехать по заданному маршруту, при этом не нарушая правил дорожного движения и распознавая и объезжая препятствия на дороге. Для выполнения конечной задачи мы решили начать с более простых задач, для начала что бы автомобиль выполнил какие-либо маневры на площадке (проехаться по «змейке» или по кругу).

В команде разработчиков данного автомобиля состояли пятеро ребят в возрасте от 12 до 16 лет - по одному из разных технических кружков. Каждый из них отвечал за свою часть работы: два механика-конструктора, два программиста и один который отвечал за электрооборудование и электропроводку. Во время работы над проектом дети приобрели знания при решении практических задач и проблем, требующих интеграции знаний из различных предметных областей. А так же изучили новый для них, вид программирования. И не маловажной частью работы над проектом было не только изучение и разработка механизмов и программ, а также работа в одной слаженной команде.

Описание проекта

Расскажу вам вкратце про то, как мы делали автомобиля-робота, и почему мы его сделали именно так.

В начале 2013-2014 учебного года начали работать над роботизированным автомобилем. Задачей этого проекта было создать автомобиль, который будет способен самостоятельно без участия водителя проехать по заданному маршруту, при этом не нарушая правил дорожного движения и распознавая и объезжая препятствия на дороге. Но для начала мы поставили себе цель, что бы на конец этого учебного года наш автомобиль выполнил в автономном режиме хотя бы пару элементов.

Первой грубой моделью этого проекта выступил автомобиль ВАЗ 2109, этот автомобиль стоял на списании и был в плачевном состоянии, но так как другого выбора у нас не было, нам пришлось его «реанимировать» (то есть привести в чувства). В то время пока одни пытались отремонтировать машину, мы с детьми начали работу над проектом.

Вторым автомобилем у нас был Daewoo Matiz, автомобиль в хорошем состоянии и в добавок еще и с автоматической коробкой передач (это облегчило нам работу с переключением передач, и избавило нас от педали сцепления).

m2

 Нашу дальнейшую работу над проектом мы разделили на этапы:

1. Распределение обязанностей.

Всего в проекте участвовало пятеро детей школьников в возрасте от 12 до16 лет. Они с роботами они уже знакомы, так как раньше уже занимались на кружках по робототехнике в нашем центре. Так что процесс распределения обязанностей не занял долго времени. Мы выделили следующие обязанности:

· Механик-конструктор.

· Программист контроллера Arduino, программист контроллера VEX Cortex.

· Специалист по электрооборудованию и электропроводке.

Дети выбрали себе те обязанности в которых они сильны и разбирались лучше остальных.

2. Разработка макета конструкций.

Для начала мы решили создать макеты конструкций, которые будут установлены на наш автомобиль. Для макетов мы использовали обычный образовательный конструктор LEGO Minstorms EV3. Почему мы взяли этот конструктор – в наборе этого конструктора имеются различные детали для сборки, а также зубчатые шестерни различного размера, реечные передачи, и различные датчики. Для макетирования очень удобно использовать.

Большого вниманию этому пункту не буду уделять, так как пока работали с макетами перебрали много различных вариантов управления педалями и рулем (переключать скорости мы решили, что не будем так как машина старая и довольно тяжело попасть в нужную скорость).

3. Контроллеры и электрооборудование.

В первом автомобиле мы использовали три контроллера Arduino UNO и три Motor Shield для них. Один контроллер отвечал за рулевое управление и энкодер расположенный на руле, второй контроллер отвечал за управление педалями газа и сцепления. А третий контроллер отвечал за управление педалью тормоза, и снимал показания с ультразвуковых датчиков расстояния, расположенных на переднем бампере.

Первая проблема с которой мы встретились это выбор моторов. У моторов которые у нас были в наличии не хватало мощности нажать на педали, начали искать другие моторы. В итоге мы сняли моторчики с электро-стеклоподъемников (рис. 1) этого же автомобиля (ВАЗ 2109), использовали их в педальном блоке, и в рулевом управлении.

 m3

(рис.1) Моторчик от    

электро-стеклоподъемников  

 

Вторая небольшая проблема возникла в подключение моторов от стеклоподъемников к Arduino UNO, мы использовали для этого Motor Shield. А питание взяли с аккумулятора автомобиля. Но все равно моторы вращались медленно и слабо (напряжение на мотор поступает 12 вольт, но сила тока слишком маленькая 50 mA). Поэтому было принято решение использовать автомобильные реле типа 90-3747-11 (рис. 2), для управления моторами.

m4

 (Рис.2) Реле типа 90-3747-11

Во втором автомобиле мы использовали всего 2 контроллера:

· Arduino UNO вместе с Motor Shield

· VEX Cortex

Arduino UNO мы использовали для управления замком зажигания, габаритами, ближним светом фар и снимали показания с ультразвуковых датчиков расстояния, которые располагались на переднем бампере. VEX Cortex использовали для управления механической частью автомобиля (педалями, рулевым колесом и коробкой передач), так же снимали показания с ультразвуковых датчиков расстояния, но которые располагались по бокам автомобиля.

   

Во всех механизмах управления автомобилем мы использовали 2-х проводные моторы 393 совместном моторным контроллером 29 (рис. 3). Использовали в конструкции только эти моторы, если не хватало мощности, то ставили два мотора.

 m5

(рис.3) 2-х проводной мотор 393,

 и моторный контроллер 29

 Для того что бы контролировать положение руля, и положение педалей мы использовали так же из набора VEX – «Оптический датчик положения вала» (Энкодер) (Рис. 4). Этот энкодер удобен тем что мы могли его разместить на любой вал который нас интересовал.

   m6

(рис.4) Оптический датчик

положения вала (Энкодер)

   

Для того чтобы ограничить включение подворотников и переключение ручки КПП мы использовали концевые переключатели (Рис. 5) из набора VEX. Два вида переключателей:

1. Limit switch

2. Bumper switch

m7m8

(рис.5) Концевые переключатели:

 1- Limit switch, 2-Bumper switch

 

Так же для обратной связи использовали ультразвуковые датчики расстояния. Использовалось два типа датчиков:

1. Датчики HC-SR04 -  располагались на переднем бампере были подключены к Arduino UNO. (рис. 6)

m9

(рис.6) Ультразвуковой

датчик HC-SR04

   

2. Ультразвуковой дальномер из набора VEX – использовался по бокам автомобиля. (Рис. 7)

     m10

(рис.7) Ультразвуковой дальномер

 из набора VEX

                                   

4.  Механика.

 

m11 Электродвигатель(Мотор)

1) Вал быстроходный

2) Корпус редуктора

3) Вал-шестерня быстроходной ступени

4) Зубчатое колесо быстроходной ступени

5) Промежуточный вал

6) Вал-шестерня тихоходной ступени

7) Зубчатое колесо) тихоходной ступени

8) Тихоходный вал

10) Исполнительный механизм прикрепленный к валу (9)

11) Подшипниковый узел со сквозной крышкой и с уплотнением

       

Кинематическая схема привода (управления педалями)

   Итак, крутящий момент передается: с вала электродвигателя 2 на быстроходную ступень 4-5, далее на промежуточном валу на участке 5-7 на тихоходную ступень 7-8, далее на тихоходный вал 9 и на исполнительный механизм 10.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Фото уже установленной на автомобиль понижающей кинематической передачи (Рис. 9,10).

  m12           

 (рис.9) Механизм управления педалями.

m13                         

 (рис.10) Механизм управления педалями.

 

 С управлением рулевым колесом больших проблем не возникло. Сходили в магазин где продают запчасти для велосипедов, и купили там две велосипедные звездочки и цепь для них. После этого мы сняли руль с машины и отдали сварщику, что бы он приварил к рулю велосипедную звездочку (Рис. 11). Далее установили рулевое колесо на место и натянули цепь (Рис. 12).

m14  m15

                                    

 (рис.11) Звездочка на руле                 (рис.12) Механизм управления рулевым колесом.

 m16

 Механизм управления рулевым колесом,  с энкодером и моторчиком.

   

   Для управления ручкой АКПП, мы использовали реечную шестерню из набора VEX (Рис. 12), и 2-х проводные моторы 393 (Рис. 3).

   m17          m18

  (рис.12) Реечная шестерня  из набора VEX.

m19       

Далее собрали конструкцию и установили механизм управления ручки АКПП на автомобиль.

 m20

 



Комментарии   

# Настена! 27.10.2014 20:07
Клево!Мне нравится)Отличн ая идея))) :P :P :P :o
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать
# Володя 27.10.2014 19:14
было бы классно увидеть этот автомобиль на "робокроссе" в следующем году, ну и увидеть их на пьедестале победителей=)
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать
# автор 24.09.2014 17:26
Ролик с движением автомобиля добавили!
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать
# Андрей 15.09.2014 13:48
Хорошо бы закончить статью показом видео с движением роботизированно й машины по «змейке». У вас наверняка такое есть, покажите и вдохновите ))
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать

Добавить комментарий

Защитный код
Обновить