Калькулятор расчета пеноблоков смотрите на этом ресурсе
Все о каркасном доме можно найти здесь http://stroidom-shop.ru
Как снять комнату в коммунальной квартире смотрите тут comintour.net
 
IMG 9533
Мероприятия 94

Ждём футбол между людьми и роботами

В спортивном мире после Кубка конфедераций футбольные страсти поутихли. Чего не скажешь о футболе в робототехнике. Создатели роботов-игроков совершенствуют свои программы, чтобы осенью выступить на Всемирной олимпиаде роботов в Коста-Рике.
Дети с овз
Мероприятия 48

Работа с детьми с ОВЗ. Давайте обмениваться опытом!

Уважаемые коллеги! Площадка для общения на портале фгос-игра.рф уделяет огромное внимание очень актуальной теме: Дети с ограниченными возможностями здоровья. Все мы знаем, что дети с ОВЗ - особые дети.Занятие робототехникой для них- это не только проявление…

Инновационная деятельность. Изменение предметно-пространственной среды

Июль 20, 2017 Мероприятия 6
слайд 1
Тропова Марина Анатольевна, заведующий МДОУ «Детский сад «Журавленок» г. Надыма»: «Об изменении предметно-пространственной среды в рамках…

Начинается набор на новый дистанционный курс по теме «Станки с ЧПУ, образовательные конструкторы и 3Д моделирование в современном образовании»

Июль 17, 2017 Мероприятия 28
117e9162b05f
В информационном и динамично развивающемся мире людям необходим быстрый результат. И сейчас есть все условия, чтобы помочь ученикам и студентам как…

Развитие конструктивных способностей и технического творчества посредством организованных занятий по Lego-конструированию

Июль 14, 2017 Мероприятия 44
просто лего
Заиченко Галина Васильевна, учитель информатики муниципального бюджетного общеобразовательного учреждения «Основная общеобразовательная школа № 6»,…

Начальный уровень. Конструирование с применением конструктора LEGO Education Wedo 9580

Июль 13, 2017 Мероприятия 117
lego
Венедиктова Елена Викторовна, воспитатель первой квалификационной категории МАДОУ «Детский сад № 108», г. Самара. Конструирование является одним из…

Работа с детьми с ОВЗ. Давайте обмениваться опытом!

Июль 12, 2017 Мероприятия 48
Дети с овз
Уважаемые коллеги! Площадка для общения на портале фгос-игра.рф уделяет огромное внимание очень актуальной теме: Дети с ограниченными возможностями…

Ждём футбол между людьми и роботами

Июль 10, 2017 Мероприятия 94
IMG 9533
В спортивном мире после Кубка конфедераций футбольные страсти поутихли. Чего не скажешь о футболе в робототехнике. Создатели роботов-игроков…

Российские судомоделисты собрали лодки, развивающие рекордную скорость

Июль 07, 2017 Мероприятия 72
2-z65-30e9e381-0f26-4329-bfcb-56861c50691e
Под Брянском состоялось сразу два масштабных для судомоделистов России события — Первенство и Кубок по судомодельному спорту в классе скоростных…

Будущее робототехники, или по каким законам развиваются соревнования?

Июль 05, 2017 Мероприятия 107
будущее
Что ждет робототехнику в будущем? Этим вопросом задаются уже не первый год, и каждый раз мы получаем совершенно разные ответы. Возможно, это…

Положение "ИКаРёнок 2018"

Июль 03, 2017 Мероприятия 159
икаренок1
«Моя Россия. Моя семья» «Патриотизм должен быть в каждом человеке настолько же естественным, как дышать, ходить. Без уважения к дому, посёлку,…

ИКаР запускает проект "Моя Россия"

Июль 03, 2017 Мероприятия 109
fon-ROSSIYA-2
Проект Инженерные кадры России(ИКаР) известен многим. Он направлен на подготовку будущих инженеров, конструкторов, рационализаторов и изобретателей.…

Успеть за 5 минут или что такое категория SLAM?

Июнь 29, 2017 Мероприятия 77
IMG 0988
Категория SLAM на Всероссийской робототехнической олимпиаде считается одной из самых сложных и в то же время интересной. Технологии, используемые в…

Российские команды выступили на Международных соревнованиях по подводной робототехнике в США

Июнь 28, 2017 Мероприятия 69
gNy- hMZM1M
Стали известны результаты Международных соревнований по подводной робототехнике International MATE ROV Competition 2017, которые проходили в г.…

Подведены итоги ВРО 2017

Июнь 27, 2017 Мероприятия 115
финал
В Университете Иннополис завершились соревнования робототехников, в которых участвовали 589 человек из 50 регионов страны. Судьи назвали лучших…

ВРО-2017: предварительные итоги олимпиады

Июнь 26, 2017 Мероприятия 106
O3rMnlxE54A
В Казани завершился финал Всероссийской олимпиады роботов. Это был трехдневный марафон для тех, кто занимается образовательной робототехникой.…

Это очень круто! Изучаем новую категорию ВРО для беспилотников.

Июнь 25, 2017 Мероприятия 137
дрон
Впервые на Всероссийской олимпиаде роботов была представлена категория "Летательные Интеллектуальные Робототехнические Системы".

Церемония закрытия Олимпиады

Июнь 25, 2017 Мероприятия 48
главная1
Дорогие друзья! 25 июня 2017 года в 17:00 (время московское) состоится Торжественное награждение.Церемония закрытия Всероссийской Робототехнической…

Кубок конфедераций & Футбол роботов

Июнь 24, 2017 Мероприятия 93
IMG 9539 - копия
В Казани проходит Кубок конфедераций по футболу. Город наводнили футбольные фанаты, тем более что 24 июня сборная России играла с командой из Мексики.

На олимпиаде в Казани запустили череду важных событий

Июнь 24, 2017 Мероприятия 102
IMG 1258
Сегодня, 24 июня, в Казани торжественно открылась Всероссийская робототехническая олимпиада. В ней принимают участие более 600 человек из 50 регионов…

 m1 Ни для кого не секрет, что большинство ДТП происходит из-за человеческого фактора. Поэтому нам с детьми пришла идея создать автомобиль который будет управляться не человеком, а роботом. Автомобиль, управляемый не людьми а компьютером – это значит сделать его безопасным. Машины, обладающие интеллектом, полностью исключают аварии и нарушение ПДД, так как робот не устает, не переживает, не опаздывает и не торопится. Автомобиль будущего должен полностью контролировать дорожную ситуацию. Считывать знаки, светофоры и общаться с соседними автомобилями. А управлять чудо-машиной можно при помощи заранее написанной программе или при помощи компьютера. Так же автоматизированные машины можно использовать как общественный транспорт, который будет приезжать вовремя и останавливаться только в положенных местах. Такой автомобиль также может спокойно доставлять грузы или отвозить хозяина домой, если он сам не в состоянии сесть за руль.

Работа над этим проектом шла весь 2013-14 учебный год. Конечной целью которого было создать автомобиль, который будет способен самостоятельно без участия водителя проехать по заданному маршруту, при этом не нарушая правил дорожного движения и распознавая и объезжая препятствия на дороге. Для выполнения конечной задачи мы решили начать с более простых задач, для начала что бы автомобиль выполнил какие-либо маневры на площадке (проехаться по «змейке» или по кругу).

В команде разработчиков данного автомобиля состояли пятеро ребят в возрасте от 12 до 16 лет - по одному из разных технических кружков. Каждый из них отвечал за свою часть работы: два механика-конструктора, два программиста и один который отвечал за электрооборудование и электропроводку. Во время работы над проектом дети приобрели знания при решении практических задач и проблем, требующих интеграции знаний из различных предметных областей. А так же изучили новый для них, вид программирования. И не маловажной частью работы над проектом было не только изучение и разработка механизмов и программ, а также работа в одной слаженной команде.

Описание проекта

Расскажу вам вкратце про то, как мы делали автомобиля-робота, и почему мы его сделали именно так.

В начале 2013-2014 учебного года начали работать над роботизированным автомобилем. Задачей этого проекта было создать автомобиль, который будет способен самостоятельно без участия водителя проехать по заданному маршруту, при этом не нарушая правил дорожного движения и распознавая и объезжая препятствия на дороге. Но для начала мы поставили себе цель, что бы на конец этого учебного года наш автомобиль выполнил в автономном режиме хотя бы пару элементов.

Первой грубой моделью этого проекта выступил автомобиль ВАЗ 2109, этот автомобиль стоял на списании и был в плачевном состоянии, но так как другого выбора у нас не было, нам пришлось его «реанимировать» (то есть привести в чувства). В то время пока одни пытались отремонтировать машину, мы с детьми начали работу над проектом.

Вторым автомобилем у нас был Daewoo Matiz, автомобиль в хорошем состоянии и в добавок еще и с автоматической коробкой передач (это облегчило нам работу с переключением передач, и избавило нас от педали сцепления).

m2

 Нашу дальнейшую работу над проектом мы разделили на этапы:

1. Распределение обязанностей.

Всего в проекте участвовало пятеро детей школьников в возрасте от 12 до16 лет. Они с роботами они уже знакомы, так как раньше уже занимались на кружках по робототехнике в нашем центре. Так что процесс распределения обязанностей не занял долго времени. Мы выделили следующие обязанности:

· Механик-конструктор.

· Программист контроллера Arduino, программист контроллера VEX Cortex.

· Специалист по электрооборудованию и электропроводке.

Дети выбрали себе те обязанности в которых они сильны и разбирались лучше остальных.

2. Разработка макета конструкций.

Для начала мы решили создать макеты конструкций, которые будут установлены на наш автомобиль. Для макетов мы использовали обычный образовательный конструктор LEGO Minstorms EV3. Почему мы взяли этот конструктор – в наборе этого конструктора имеются различные детали для сборки, а также зубчатые шестерни различного размера, реечные передачи, и различные датчики. Для макетирования очень удобно использовать.

Большого вниманию этому пункту не буду уделять, так как пока работали с макетами перебрали много различных вариантов управления педалями и рулем (переключать скорости мы решили, что не будем так как машина старая и довольно тяжело попасть в нужную скорость).

3. Контроллеры и электрооборудование.

В первом автомобиле мы использовали три контроллера Arduino UNO и три Motor Shield для них. Один контроллер отвечал за рулевое управление и энкодер расположенный на руле, второй контроллер отвечал за управление педалями газа и сцепления. А третий контроллер отвечал за управление педалью тормоза, и снимал показания с ультразвуковых датчиков расстояния, расположенных на переднем бампере.

Первая проблема с которой мы встретились это выбор моторов. У моторов которые у нас были в наличии не хватало мощности нажать на педали, начали искать другие моторы. В итоге мы сняли моторчики с электро-стеклоподъемников (рис. 1) этого же автомобиля (ВАЗ 2109), использовали их в педальном блоке, и в рулевом управлении.

 m3

(рис.1) Моторчик от    

электро-стеклоподъемников  

 

Вторая небольшая проблема возникла в подключение моторов от стеклоподъемников к Arduino UNO, мы использовали для этого Motor Shield. А питание взяли с аккумулятора автомобиля. Но все равно моторы вращались медленно и слабо (напряжение на мотор поступает 12 вольт, но сила тока слишком маленькая 50 mA). Поэтому было принято решение использовать автомобильные реле типа 90-3747-11 (рис. 2), для управления моторами.

m4

 (Рис.2) Реле типа 90-3747-11

Во втором автомобиле мы использовали всего 2 контроллера:

· Arduino UNO вместе с Motor Shield

· VEX Cortex

Arduino UNO мы использовали для управления замком зажигания, габаритами, ближним светом фар и снимали показания с ультразвуковых датчиков расстояния, которые располагались на переднем бампере. VEX Cortex использовали для управления механической частью автомобиля (педалями, рулевым колесом и коробкой передач), так же снимали показания с ультразвуковых датчиков расстояния, но которые располагались по бокам автомобиля.

   

Во всех механизмах управления автомобилем мы использовали 2-х проводные моторы 393 совместном моторным контроллером 29 (рис. 3). Использовали в конструкции только эти моторы, если не хватало мощности, то ставили два мотора.

 m5

(рис.3) 2-х проводной мотор 393,

 и моторный контроллер 29

 Для того что бы контролировать положение руля, и положение педалей мы использовали так же из набора VEX – «Оптический датчик положения вала» (Энкодер) (Рис. 4). Этот энкодер удобен тем что мы могли его разместить на любой вал который нас интересовал.

   m6

(рис.4) Оптический датчик

положения вала (Энкодер)

   

Для того чтобы ограничить включение подворотников и переключение ручки КПП мы использовали концевые переключатели (Рис. 5) из набора VEX. Два вида переключателей:

1. Limit switch

2. Bumper switch

m7m8

(рис.5) Концевые переключатели:

 1- Limit switch, 2-Bumper switch

 

Так же для обратной связи использовали ультразвуковые датчики расстояния. Использовалось два типа датчиков:

1. Датчики HC-SR04 -  располагались на переднем бампере были подключены к Arduino UNO. (рис. 6)

m9

(рис.6) Ультразвуковой

датчик HC-SR04

   

2. Ультразвуковой дальномер из набора VEX – использовался по бокам автомобиля. (Рис. 7)

     m10

(рис.7) Ультразвуковой дальномер

 из набора VEX

                                   

4.  Механика.

 

m11 Электродвигатель(Мотор)

1) Вал быстроходный

2) Корпус редуктора

3) Вал-шестерня быстроходной ступени

4) Зубчатое колесо быстроходной ступени

5) Промежуточный вал

6) Вал-шестерня тихоходной ступени

7) Зубчатое колесо) тихоходной ступени

8) Тихоходный вал

10) Исполнительный механизм прикрепленный к валу (9)

11) Подшипниковый узел со сквозной крышкой и с уплотнением

       

Кинематическая схема привода (управления педалями)

   Итак, крутящий момент передается: с вала электродвигателя 2 на быстроходную ступень 4-5, далее на промежуточном валу на участке 5-7 на тихоходную ступень 7-8, далее на тихоходный вал 9 и на исполнительный механизм 10.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Фото уже установленной на автомобиль понижающей кинематической передачи (Рис. 9,10).

  m12           

 (рис.9) Механизм управления педалями.

m13                         

 (рис.10) Механизм управления педалями.

 

 С управлением рулевым колесом больших проблем не возникло. Сходили в магазин где продают запчасти для велосипедов, и купили там две велосипедные звездочки и цепь для них. После этого мы сняли руль с машины и отдали сварщику, что бы он приварил к рулю велосипедную звездочку (Рис. 11). Далее установили рулевое колесо на место и натянули цепь (Рис. 12).

m14  m15

                                    

 (рис.11) Звездочка на руле                 (рис.12) Механизм управления рулевым колесом.

 m16

 Механизм управления рулевым колесом,  с энкодером и моторчиком.

   

   Для управления ручкой АКПП, мы использовали реечную шестерню из набора VEX (Рис. 12), и 2-х проводные моторы 393 (Рис. 3).

   m17          m18

  (рис.12) Реечная шестерня  из набора VEX.

m19       

Далее собрали конструкцию и установили механизм управления ручки АКПП на автомобиль.

 m20

 



Комментарии   

# Настена! 27.10.2014 20:07
Клево!Мне нравится)Отличн ая идея))) :P :P :P :o
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать
# Володя 27.10.2014 19:14
было бы классно увидеть этот автомобиль на "робокроссе" в следующем году, ну и увидеть их на пьедестале победителей=)
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать
# автор 24.09.2014 17:26
Ролик с движением автомобиля добавили!
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать
# Андрей 15.09.2014 13:48
Хорошо бы закончить статью показом видео с движением роботизированно й машины по «змейке». У вас наверняка такое есть, покажите и вдохновите ))
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать

Добавить комментарий

Защитный код
Обновить