Калькулятор расчета пеноблоков смотрите на этом ресурсе
Все о каркасном доме можно найти здесь http://stroidom-shop.ru
Как снять комнату в коммунальной квартире смотрите тут comintour.net
 
75289364 10217538303542893 3557634583665049600 n
Мероприятия 111

Российские команды завоевали два золота на Всемирной олимпиаде роботов

Сразу несколько медалей завоевали российские команды на Всемирной олимпиаде роботов.
75435 konstruktor 01
Мероприятия 47

Внимание конкурс! До конца регистрации осталось две недели

А мы напоминаем, что регистрация на единственный конкурс по робототехнике для детей с ограниченными возможностями здоровья — «ИкаРенок без границ» продолжается. Успей подать заявку!

ikar banner

Всемирная Олимпиада роботов в Венгрии — лучшие моменты!

Нояб 12, 2019 Мероприятия 7
6
В Венгрии на олимпиаде наших ребят сопровождали не только тренеры и родители. Корреспонденты России-1 следили за каждым шагом ребят. Об этом их…

«Все профессии важны, все профессии нужны». Конспект урока по легоконструированию для дошкольников

Нояб 12, 2019 Мероприятия 9
1207322 3
Что объединяет медсестру, воспитателя, повара? Конечно, конструктор ЛЕГО! Конспект совместной деятельности педагога с детьми по легоконструированию…

Внимание конкурс! До конца регистрации осталось две недели

Нояб 11, 2019 Мероприятия 47
75435 konstruktor 01
А мы напоминаем, что регистрация на единственный конкурс по робототехнике для детей с ограниченными возможностями здоровья — «ИкаРенок без границ»…

Российские команды завоевали два золота на Всемирной олимпиаде роботов

Нояб 10, 2019 Мероприятия 111
75289364 10217538303542893 3557634583665049600 n
Сразу несколько медалей завоевали российские команды на Всемирной олимпиаде роботов.

Опубликованы задания-сюрпризы Всемирной олимпиады роботов-2019

Нояб 10, 2019 Мероприятия 23
74604666 1228383934029845 6092325033936420864 o
Опубликованы сюрпризные задания основной категории на Всемирной олимпиаде роботов WRO-2019 в Венгрии.

Робот-диджей и накал эмоций: фоторепортаж второго дня Всемирной олимпиады роботов

Нояб 10, 2019 Мероприятия 68
74205701 1228382050696700 6731679702479536128 o
Сегодня, 10 ноября, в Венгрии назовут имена победителей Всемирной олимпиады роботов. Перед церемонией награждения командам предстоит самый…

Первые итоги Всемирной олимпиады роботов: как выступили российские команды

Нояб 10, 2019 World Robot Olimpiad 73
75564594 1228382594029979 2723781182956240896 o
Российские команды показали хороший промежуточный результат в финале Всемирной олимпиады роботов, которая проходит сейчас в Венгрии.

Всемирная олимпиада роботов началась с вечера дружбы: 28 ярких моментов WRO

Нояб 09, 2019 Мероприятия 116
72470356 1227778057423766 222213417392406528 o
В Венгрии стартовал финал Всемирной олимпиады роботов. В нём принимают участие более трёх тысяч ребят из 74 стран.

WRO-2019. День первый: знакомимся с Венгрией!

Нояб 08, 2019 Мероприятия 116
olympic-sport-park-gyor-bg
Сегодня в Венгрии начался международный этап World Robot Olympiad. Команды со всего мира в город. Дьёр, чтобы побороться за медали во всех четырёх…

Важное объявление!

Нояб 06, 2019 Мероприятия 66
girl-1204633 960 720
Уважаемые участники конкурса ИКаРёнок с пелёнок! Работа экспертной комиссии продлена до 15 ноября

Знакомьтесь, Tinker Kit. Ответим на все вопросы в рамках обзорного семинара

Нояб 06, 2019 Мероприятия 31
Снимок
Беспроводные яркие блоки, около 600 элементов, разнообразные моторы — всё это новый конструктор линейки Tinkamo, совсем недавно появившийся на…

Встретимся на УМСО!

Нояб 01, 2019 Мероприятия 50
умцио
С 6 по 9 ноября на ВДНХ-Экспо состоится III-й Уфимский международный салон образования, где своим опытом поделятся около 2 800 образовательных…

Как открыть кружок робототехники? Расскажем на семинаре!

Окт 31, 2019 Мероприятия 197
1.jpg.300x275 q85 crop
Внедрение технического творчества в школы и детские сады — не самый простой процесс. На пути открытия кружка робототехники организаторы могут…

Битва роботов ждет только тебя!

Окт 30, 2019 Мероприятия 326
P 1
Завтра заканчивается регистрация на единственный в России дистанционный турнир по робототехнике AR2T2. Успевай подать заявку!

ИКаР: Вы спрашивали, мы отвечаем!

Окт 29, 2019 Мероприятия 274
question-mark-1495858 960 720
Сегодня в нашей новой рубрике мы разбираем положение линейки соревнований «Инженерные кадры России». Направления — Икар-Классик, ИКаР-Техно и…

Конструируем тележку из LEGO Duplo!

Окт 28, 2019 Мероприятия 113
фгос1
Сегодня в нашей рубрике «Методическая копилка» представляем конспект занятия по конструированию для детей 4-5 лет «Тележка для мышонка Мортона».…

В мировой книге рекордов Гиннеса зафиксирован новый технический рекорд

Окт 25, 2019 Мероприятия 89
fit616x400-image-4553-1571903077
На этот раз это самое большое печатное 3D здание в мире. Площадь его равна 640 кв.м., а высота — 9,5 м.

Современные педагоги выбирают обучение в модулях

Окт 24, 2019 Мероприятия 129
training-3207841 960 720
Казалось бы, ещё совсем недавно мы рассказывали о модульной системе образования. За это время «блочные» курсы набрали внушительную популярность среди…

 m1 Ни для кого не секрет, что большинство ДТП происходит из-за человеческого фактора. Поэтому нам с детьми пришла идея создать автомобиль который будет управляться не человеком, а роботом. Автомобиль, управляемый не людьми а компьютером – это значит сделать его безопасным. Машины, обладающие интеллектом, полностью исключают аварии и нарушение ПДД, так как робот не устает, не переживает, не опаздывает и не торопится. Автомобиль будущего должен полностью контролировать дорожную ситуацию. Считывать знаки, светофоры и общаться с соседними автомобилями. А управлять чудо-машиной можно при помощи заранее написанной программе или при помощи компьютера. Так же автоматизированные машины можно использовать как общественный транспорт, который будет приезжать вовремя и останавливаться только в положенных местах. Такой автомобиль также может спокойно доставлять грузы или отвозить хозяина домой, если он сам не в состоянии сесть за руль.

Работа над этим проектом шла весь 2013-14 учебный год. Конечной целью которого было создать автомобиль, который будет способен самостоятельно без участия водителя проехать по заданному маршруту, при этом не нарушая правил дорожного движения и распознавая и объезжая препятствия на дороге. Для выполнения конечной задачи мы решили начать с более простых задач, для начала что бы автомобиль выполнил какие-либо маневры на площадке (проехаться по «змейке» или по кругу).

В команде разработчиков данного автомобиля состояли пятеро ребят в возрасте от 12 до 16 лет - по одному из разных технических кружков. Каждый из них отвечал за свою часть работы: два механика-конструктора, два программиста и один который отвечал за электрооборудование и электропроводку. Во время работы над проектом дети приобрели знания при решении практических задач и проблем, требующих интеграции знаний из различных предметных областей. А так же изучили новый для них, вид программирования. И не маловажной частью работы над проектом было не только изучение и разработка механизмов и программ, а также работа в одной слаженной команде.

Описание проекта

Расскажу вам вкратце про то, как мы делали автомобиля-робота, и почему мы его сделали именно так.

В начале 2013-2014 учебного года начали работать над роботизированным автомобилем. Задачей этого проекта было создать автомобиль, который будет способен самостоятельно без участия водителя проехать по заданному маршруту, при этом не нарушая правил дорожного движения и распознавая и объезжая препятствия на дороге. Но для начала мы поставили себе цель, что бы на конец этого учебного года наш автомобиль выполнил в автономном режиме хотя бы пару элементов.

Первой грубой моделью этого проекта выступил автомобиль ВАЗ 2109, этот автомобиль стоял на списании и был в плачевном состоянии, но так как другого выбора у нас не было, нам пришлось его «реанимировать» (то есть привести в чувства). В то время пока одни пытались отремонтировать машину, мы с детьми начали работу над проектом.

Вторым автомобилем у нас был Daewoo Matiz, автомобиль в хорошем состоянии и в добавок еще и с автоматической коробкой передач (это облегчило нам работу с переключением передач, и избавило нас от педали сцепления).

m2

 Нашу дальнейшую работу над проектом мы разделили на этапы:

1. Распределение обязанностей.

Всего в проекте участвовало пятеро детей школьников в возрасте от 12 до16 лет. Они с роботами они уже знакомы, так как раньше уже занимались на кружках по робототехнике в нашем центре. Так что процесс распределения обязанностей не занял долго времени. Мы выделили следующие обязанности:

· Механик-конструктор.

· Программист контроллера Arduino, программист контроллера VEX Cortex.

· Специалист по электрооборудованию и электропроводке.

Дети выбрали себе те обязанности в которых они сильны и разбирались лучше остальных.

2. Разработка макета конструкций.

Для начала мы решили создать макеты конструкций, которые будут установлены на наш автомобиль. Для макетов мы использовали обычный образовательный конструктор LEGO Minstorms EV3. Почему мы взяли этот конструктор – в наборе этого конструктора имеются различные детали для сборки, а также зубчатые шестерни различного размера, реечные передачи, и различные датчики. Для макетирования очень удобно использовать.

Большого вниманию этому пункту не буду уделять, так как пока работали с макетами перебрали много различных вариантов управления педалями и рулем (переключать скорости мы решили, что не будем так как машина старая и довольно тяжело попасть в нужную скорость).

3. Контроллеры и электрооборудование.

В первом автомобиле мы использовали три контроллера Arduino UNO и три Motor Shield для них. Один контроллер отвечал за рулевое управление и энкодер расположенный на руле, второй контроллер отвечал за управление педалями газа и сцепления. А третий контроллер отвечал за управление педалью тормоза, и снимал показания с ультразвуковых датчиков расстояния, расположенных на переднем бампере.

Первая проблема с которой мы встретились это выбор моторов. У моторов которые у нас были в наличии не хватало мощности нажать на педали, начали искать другие моторы. В итоге мы сняли моторчики с электро-стеклоподъемников (рис. 1) этого же автомобиля (ВАЗ 2109), использовали их в педальном блоке, и в рулевом управлении.

 m3

(рис.1) Моторчик от    

электро-стеклоподъемников  

 

Вторая небольшая проблема возникла в подключение моторов от стеклоподъемников к Arduino UNO, мы использовали для этого Motor Shield. А питание взяли с аккумулятора автомобиля. Но все равно моторы вращались медленно и слабо (напряжение на мотор поступает 12 вольт, но сила тока слишком маленькая 50 mA). Поэтому было принято решение использовать автомобильные реле типа 90-3747-11 (рис. 2), для управления моторами.

m4

 (Рис.2) Реле типа 90-3747-11

Во втором автомобиле мы использовали всего 2 контроллера:

· Arduino UNO вместе с Motor Shield

· VEX Cortex

Arduino UNO мы использовали для управления замком зажигания, габаритами, ближним светом фар и снимали показания с ультразвуковых датчиков расстояния, которые располагались на переднем бампере. VEX Cortex использовали для управления механической частью автомобиля (педалями, рулевым колесом и коробкой передач), так же снимали показания с ультразвуковых датчиков расстояния, но которые располагались по бокам автомобиля.

   

Во всех механизмах управления автомобилем мы использовали 2-х проводные моторы 393 совместном моторным контроллером 29 (рис. 3). Использовали в конструкции только эти моторы, если не хватало мощности, то ставили два мотора.

 m5

(рис.3) 2-х проводной мотор 393,

 и моторный контроллер 29

 Для того что бы контролировать положение руля, и положение педалей мы использовали так же из набора VEX – «Оптический датчик положения вала» (Энкодер) (Рис. 4). Этот энкодер удобен тем что мы могли его разместить на любой вал который нас интересовал.

   m6

(рис.4) Оптический датчик

положения вала (Энкодер)

   

Для того чтобы ограничить включение подворотников и переключение ручки КПП мы использовали концевые переключатели (Рис. 5) из набора VEX. Два вида переключателей:

1. Limit switch

2. Bumper switch

m7m8

(рис.5) Концевые переключатели:

 1- Limit switch, 2-Bumper switch

 

Так же для обратной связи использовали ультразвуковые датчики расстояния. Использовалось два типа датчиков:

1. Датчики HC-SR04 -  располагались на переднем бампере были подключены к Arduino UNO. (рис. 6)

m9

(рис.6) Ультразвуковой

датчик HC-SR04

   

2. Ультразвуковой дальномер из набора VEX – использовался по бокам автомобиля. (Рис. 7)

     m10

(рис.7) Ультразвуковой дальномер

 из набора VEX

                                   

4.  Механика.

 

m11 Электродвигатель(Мотор)

1) Вал быстроходный

2) Корпус редуктора

3) Вал-шестерня быстроходной ступени

4) Зубчатое колесо быстроходной ступени

5) Промежуточный вал

6) Вал-шестерня тихоходной ступени

7) Зубчатое колесо) тихоходной ступени

8) Тихоходный вал

10) Исполнительный механизм прикрепленный к валу (9)

11) Подшипниковый узел со сквозной крышкой и с уплотнением

       

Кинематическая схема привода (управления педалями)

   Итак, крутящий момент передается: с вала электродвигателя 2 на быстроходную ступень 4-5, далее на промежуточном валу на участке 5-7 на тихоходную ступень 7-8, далее на тихоходный вал 9 и на исполнительный механизм 10.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Фото уже установленной на автомобиль понижающей кинематической передачи (Рис. 9,10).

  m12           

 (рис.9) Механизм управления педалями.

m13                         

 (рис.10) Механизм управления педалями.

 

 С управлением рулевым колесом больших проблем не возникло. Сходили в магазин где продают запчасти для велосипедов, и купили там две велосипедные звездочки и цепь для них. После этого мы сняли руль с машины и отдали сварщику, что бы он приварил к рулю велосипедную звездочку (Рис. 11). Далее установили рулевое колесо на место и натянули цепь (Рис. 12).

m14  m15

                                    

 (рис.11) Звездочка на руле                 (рис.12) Механизм управления рулевым колесом.

 m16

 Механизм управления рулевым колесом,  с энкодером и моторчиком.

   

   Для управления ручкой АКПП, мы использовали реечную шестерню из набора VEX (Рис. 12), и 2-х проводные моторы 393 (Рис. 3).

   m17          m18

  (рис.12) Реечная шестерня  из набора VEX.

m19       

Далее собрали конструкцию и установили механизм управления ручки АКПП на автомобиль.

 m20

 



Комментарии   

# Настена! 27.10.2014 20:07
Клево!Мне нравится)Отличн ая идея))) :P :P :P :o
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать
# Володя 27.10.2014 19:14
было бы классно увидеть этот автомобиль на "робокроссе" в следующем году, ну и увидеть их на пьедестале победителей=)
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать
# автор 24.09.2014 17:26
Ролик с движением автомобиля добавили!
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать
# Андрей 15.09.2014 13:48
Хорошо бы закончить статью показом видео с движением роботизированно й машины по «змейке». У вас наверняка такое есть, покажите и вдохновите ))
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать

Добавить комментарий

Защитный код
Обновить