Калькулятор расчета пеноблоков смотрите на этом ресурсе
Все о каркасном доме можно найти здесь http://stroidom-shop.ru
Как снять комнату в коммунальной квартире смотрите тут comintour.net
 
IKaR logo 640x371-1
Мероприятия 77

Внимание! До окончания регистрации на PROFEST-2019 осталось 10 дней!

Важная информация для участников Всероссийского робототехнического фестиваля PROFEST-2019 в Москве по направлениям «ИКаР-СТАРТ», «ИКаР-КЛАССИК», «ИКаР-ПРОФИ» и «ИКаРенок»!
toys-2938508 960 720
Мероприятия 25

Игровая студия или интерактивный музей? Создаём современный лего-центр для дошкольников (+видео)

Очередной выпуск нашей телешколы мы посвятили вопросам организации в дошкольном образовательном учреждении зоны творчества и конструирования. Центр лего с нуля: как выбрать место, стандарты ФГОС, трудности, с которыми можно столкнуться на первых порах.…

ikar banner

Битва умов и изобретений в Калининградской области. Итоги фестиваля «ИКаРенок»

Фев 15, 2019 Мероприятия 1
UGRPIX1eKmM
В Балтийске прошел региональный этап Всероссийского робототехнического Форума дошкольных образовательных организаций «ИКаРёнок». В четвёртый раз юных…

«Мастерская радужной дымки». Проект дошкольников на HUNA MRT и LegoWeDo

Фев 15, 2019 Мероприятия 8
инж книга
Инженерные книги дошкольников – своеобразный отчет педагогов о подготовке к соревнованиям «ИКаР». Технология и этапы создания проекта, трудности и…

От кондитерских изделий до роботов-клонов. В Новом Уренгое школьники создали действующих роботов

Фев 14, 2019 Мероприятия 7
DSC03320
8 февраля в Ямало-Ненецком автономном округе состоялся IV-й региональный отборочный этап Всероссийских робототехнических соревнований «Инженерные…

Будущее наступило! Интересные беспилотники, которые работают уже сегодня

Фев 14, 2019 Мероприятия 9
taksi-Y004 sm
Беспилотный автомобиль, беспилотный корабль, беспилотный трамвай… Похоже, будущее писателей-фантастов уже наступило.

Яркий финал соревнований ИКаРенок» и «ИКаР-старт» в Ижевске

Фев 13, 2019 Мероприятия 13
BD03mV2BEgQ
Музыкальная шкатулка, печка будущего, автономная снеготаятельная машина и электромобиль. В Ижевске завершился конкурс юных робототехников и…

Всероссийская «икаризация». Итоги робототехнических соревнований «ИКаР» из Ингушетии

Фев 13, 2019 Мероприятия 10
690dd36d
Стало известно, кто из икарят будет представлять Республику Ингушетия на фестивале PROFEST-2019 в Москве.

Чем запомнился омский «ИКаРенок. Фотоотчет с соревнований

Фев 12, 2019 Мероприятия 17
J owwVy8IOQ
Всероссийское движение «Инженерные кадры России» выходит на финишную прямую. Остались последние отборочные этапы, и список команд-участников…

«Код любви». Необычный подарок ко Дню святого Валентина

Фев 12, 2019 Мероприятия 12
events5
Москвичам предложили провести День всех влюбленных в компании роботов. Организаторы обещают – это 14 февраля запомнится надолго!

Игровая студия или интерактивный музей? Создаём современный лего-центр для дошкольников (+видео)

Фев 11, 2019 Мероприятия 25
toys-2938508 960 720
Очередной выпуск нашей телешколы мы посвятили вопросам организации в дошкольном образовательном учреждении зоны творчества и конструирования. Центр…

В Сургуте из-за карантина «ИКаРёнок» прошел в необычном формате

Фев 08, 2019 Мероприятия 26
IMG-abdb5a070634ec21be10a1eb58283491-V
С 28 января по 11 февраля в Сургуте состоялся муниципальный этап Всероссийских соревнований «ИКаРёнок-2019».

Определись новые участники PROFEST-2019. Фотоотчет прислали икарята из Нового Уренгоя

Фев 07, 2019 Мероприятия 35
IMG 4853
1 февраля на базе «Детского сада «Звездочка» прошел IV-й региональный отборочный этап Всероссийского робототехнического Форума «ИКаРёнок» среди…

Этот удивительный ранний возраст! Новый выпуск инженерной школы ИКаР-TV

Фев 07, 2019 Мероприятия 35
photographing-children-735226 960 720
А в нашей телешколе новый урок. На этот раз мы расскажем, пожалуй, о самом удивительном периоде в жизни ребёнка – о раннем возрасте!

Внимание! До окончания регистрации на PROFEST-2019 осталось 10 дней!

Фев 06, 2019 Мероприятия 77
IKaR logo 640x371-1
Важная информация для участников Всероссийского робототехнического фестиваля PROFEST-2019 в Москве по направлениям «ИКаР-СТАРТ», «ИКаР-КЛАССИК»,…

ИКаРенок из Чебоксар. В Чувашской Республике прошел отборочный этап соревнований

Фев 06, 2019 Мероприятия 35
IMG 2026
27 января в Чебоксарах на базе Академии искусств состоялся Региональный робототехнический фестиваль «ProFest – Чебоксары 2019». Мероприятие посетило…

Хлебопекарня и резьба по дереву, ткацкий станок и кузнечный двор… Итоги «ИКаРенка» в Южно-Сахалинске

Фев 06, 2019 Мероприятия 35
IMG 0929
26 января года во Дворце детского (юношеского) творчества города Южно-Сахалинска состоялся II региональный этап Всероссийского робототехнического…

Где спрятался кубик? Увлекательная интерактивная игра для дошкольников

Фев 06, 2019 Мероприятия 38
легоигра
Удивительно простую и, одновременно, занимательную интерактивную игру прислали нам воспитатели «Детского сада комбинированного вида №1» из Самары…

Нашествие роботов! Приглашаем на фестиваль «Дни Робототехники в Пермском крае»

Фев 04, 2019 Мероприятия 48
USoZWTqi0jY
В конце февраля в Пермском крае традиционно состоится, пожалуй, самое масштабное и ожидаемое событие в области робототехники – «Дни Робототехники в…

Всероссийская линейка робототехнических соревнований «ИКаР» в цифрах

Янв 31, 2019 Мероприятия 55
STAT1-1024x683
В этом году Всероссийскому движению «Инженерные кадры России» исполняется пять лет. И мы решили рассказать о себе в цифрах!

 m1 Ни для кого не секрет, что большинство ДТП происходит из-за человеческого фактора. Поэтому нам с детьми пришла идея создать автомобиль который будет управляться не человеком, а роботом. Автомобиль, управляемый не людьми а компьютером – это значит сделать его безопасным. Машины, обладающие интеллектом, полностью исключают аварии и нарушение ПДД, так как робот не устает, не переживает, не опаздывает и не торопится. Автомобиль будущего должен полностью контролировать дорожную ситуацию. Считывать знаки, светофоры и общаться с соседними автомобилями. А управлять чудо-машиной можно при помощи заранее написанной программе или при помощи компьютера. Так же автоматизированные машины можно использовать как общественный транспорт, который будет приезжать вовремя и останавливаться только в положенных местах. Такой автомобиль также может спокойно доставлять грузы или отвозить хозяина домой, если он сам не в состоянии сесть за руль.

Работа над этим проектом шла весь 2013-14 учебный год. Конечной целью которого было создать автомобиль, который будет способен самостоятельно без участия водителя проехать по заданному маршруту, при этом не нарушая правил дорожного движения и распознавая и объезжая препятствия на дороге. Для выполнения конечной задачи мы решили начать с более простых задач, для начала что бы автомобиль выполнил какие-либо маневры на площадке (проехаться по «змейке» или по кругу).

В команде разработчиков данного автомобиля состояли пятеро ребят в возрасте от 12 до 16 лет - по одному из разных технических кружков. Каждый из них отвечал за свою часть работы: два механика-конструктора, два программиста и один который отвечал за электрооборудование и электропроводку. Во время работы над проектом дети приобрели знания при решении практических задач и проблем, требующих интеграции знаний из различных предметных областей. А так же изучили новый для них, вид программирования. И не маловажной частью работы над проектом было не только изучение и разработка механизмов и программ, а также работа в одной слаженной команде.

Описание проекта

Расскажу вам вкратце про то, как мы делали автомобиля-робота, и почему мы его сделали именно так.

В начале 2013-2014 учебного года начали работать над роботизированным автомобилем. Задачей этого проекта было создать автомобиль, который будет способен самостоятельно без участия водителя проехать по заданному маршруту, при этом не нарушая правил дорожного движения и распознавая и объезжая препятствия на дороге. Но для начала мы поставили себе цель, что бы на конец этого учебного года наш автомобиль выполнил в автономном режиме хотя бы пару элементов.

Первой грубой моделью этого проекта выступил автомобиль ВАЗ 2109, этот автомобиль стоял на списании и был в плачевном состоянии, но так как другого выбора у нас не было, нам пришлось его «реанимировать» (то есть привести в чувства). В то время пока одни пытались отремонтировать машину, мы с детьми начали работу над проектом.

Вторым автомобилем у нас был Daewoo Matiz, автомобиль в хорошем состоянии и в добавок еще и с автоматической коробкой передач (это облегчило нам работу с переключением передач, и избавило нас от педали сцепления).

m2

 Нашу дальнейшую работу над проектом мы разделили на этапы:

1. Распределение обязанностей.

Всего в проекте участвовало пятеро детей школьников в возрасте от 12 до16 лет. Они с роботами они уже знакомы, так как раньше уже занимались на кружках по робототехнике в нашем центре. Так что процесс распределения обязанностей не занял долго времени. Мы выделили следующие обязанности:

· Механик-конструктор.

· Программист контроллера Arduino, программист контроллера VEX Cortex.

· Специалист по электрооборудованию и электропроводке.

Дети выбрали себе те обязанности в которых они сильны и разбирались лучше остальных.

2. Разработка макета конструкций.

Для начала мы решили создать макеты конструкций, которые будут установлены на наш автомобиль. Для макетов мы использовали обычный образовательный конструктор LEGO Minstorms EV3. Почему мы взяли этот конструктор – в наборе этого конструктора имеются различные детали для сборки, а также зубчатые шестерни различного размера, реечные передачи, и различные датчики. Для макетирования очень удобно использовать.

Большого вниманию этому пункту не буду уделять, так как пока работали с макетами перебрали много различных вариантов управления педалями и рулем (переключать скорости мы решили, что не будем так как машина старая и довольно тяжело попасть в нужную скорость).

3. Контроллеры и электрооборудование.

В первом автомобиле мы использовали три контроллера Arduino UNO и три Motor Shield для них. Один контроллер отвечал за рулевое управление и энкодер расположенный на руле, второй контроллер отвечал за управление педалями газа и сцепления. А третий контроллер отвечал за управление педалью тормоза, и снимал показания с ультразвуковых датчиков расстояния, расположенных на переднем бампере.

Первая проблема с которой мы встретились это выбор моторов. У моторов которые у нас были в наличии не хватало мощности нажать на педали, начали искать другие моторы. В итоге мы сняли моторчики с электро-стеклоподъемников (рис. 1) этого же автомобиля (ВАЗ 2109), использовали их в педальном блоке, и в рулевом управлении.

 m3

(рис.1) Моторчик от    

электро-стеклоподъемников  

 

Вторая небольшая проблема возникла в подключение моторов от стеклоподъемников к Arduino UNO, мы использовали для этого Motor Shield. А питание взяли с аккумулятора автомобиля. Но все равно моторы вращались медленно и слабо (напряжение на мотор поступает 12 вольт, но сила тока слишком маленькая 50 mA). Поэтому было принято решение использовать автомобильные реле типа 90-3747-11 (рис. 2), для управления моторами.

m4

 (Рис.2) Реле типа 90-3747-11

Во втором автомобиле мы использовали всего 2 контроллера:

· Arduino UNO вместе с Motor Shield

· VEX Cortex

Arduino UNO мы использовали для управления замком зажигания, габаритами, ближним светом фар и снимали показания с ультразвуковых датчиков расстояния, которые располагались на переднем бампере. VEX Cortex использовали для управления механической частью автомобиля (педалями, рулевым колесом и коробкой передач), так же снимали показания с ультразвуковых датчиков расстояния, но которые располагались по бокам автомобиля.

   

Во всех механизмах управления автомобилем мы использовали 2-х проводные моторы 393 совместном моторным контроллером 29 (рис. 3). Использовали в конструкции только эти моторы, если не хватало мощности, то ставили два мотора.

 m5

(рис.3) 2-х проводной мотор 393,

 и моторный контроллер 29

 Для того что бы контролировать положение руля, и положение педалей мы использовали так же из набора VEX – «Оптический датчик положения вала» (Энкодер) (Рис. 4). Этот энкодер удобен тем что мы могли его разместить на любой вал который нас интересовал.

   m6

(рис.4) Оптический датчик

положения вала (Энкодер)

   

Для того чтобы ограничить включение подворотников и переключение ручки КПП мы использовали концевые переключатели (Рис. 5) из набора VEX. Два вида переключателей:

1. Limit switch

2. Bumper switch

m7m8

(рис.5) Концевые переключатели:

 1- Limit switch, 2-Bumper switch

 

Так же для обратной связи использовали ультразвуковые датчики расстояния. Использовалось два типа датчиков:

1. Датчики HC-SR04 -  располагались на переднем бампере были подключены к Arduino UNO. (рис. 6)

m9

(рис.6) Ультразвуковой

датчик HC-SR04

   

2. Ультразвуковой дальномер из набора VEX – использовался по бокам автомобиля. (Рис. 7)

     m10

(рис.7) Ультразвуковой дальномер

 из набора VEX

                                   

4.  Механика.

 

m11 Электродвигатель(Мотор)

1) Вал быстроходный

2) Корпус редуктора

3) Вал-шестерня быстроходной ступени

4) Зубчатое колесо быстроходной ступени

5) Промежуточный вал

6) Вал-шестерня тихоходной ступени

7) Зубчатое колесо) тихоходной ступени

8) Тихоходный вал

10) Исполнительный механизм прикрепленный к валу (9)

11) Подшипниковый узел со сквозной крышкой и с уплотнением

       

Кинематическая схема привода (управления педалями)

   Итак, крутящий момент передается: с вала электродвигателя 2 на быстроходную ступень 4-5, далее на промежуточном валу на участке 5-7 на тихоходную ступень 7-8, далее на тихоходный вал 9 и на исполнительный механизм 10.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Фото уже установленной на автомобиль понижающей кинематической передачи (Рис. 9,10).

  m12           

 (рис.9) Механизм управления педалями.

m13                         

 (рис.10) Механизм управления педалями.

 

 С управлением рулевым колесом больших проблем не возникло. Сходили в магазин где продают запчасти для велосипедов, и купили там две велосипедные звездочки и цепь для них. После этого мы сняли руль с машины и отдали сварщику, что бы он приварил к рулю велосипедную звездочку (Рис. 11). Далее установили рулевое колесо на место и натянули цепь (Рис. 12).

m14  m15

                                    

 (рис.11) Звездочка на руле                 (рис.12) Механизм управления рулевым колесом.

 m16

 Механизм управления рулевым колесом,  с энкодером и моторчиком.

   

   Для управления ручкой АКПП, мы использовали реечную шестерню из набора VEX (Рис. 12), и 2-х проводные моторы 393 (Рис. 3).

   m17          m18

  (рис.12) Реечная шестерня  из набора VEX.

m19       

Далее собрали конструкцию и установили механизм управления ручки АКПП на автомобиль.

 m20

 



Комментарии   

# Настена! 27.10.2014 20:07
Клево!Мне нравится)Отличн ая идея))) :P :P :P :o
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать
# Володя 27.10.2014 19:14
было бы классно увидеть этот автомобиль на "робокроссе" в следующем году, ну и увидеть их на пьедестале победителей=)
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать
# автор 24.09.2014 17:26
Ролик с движением автомобиля добавили!
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать
# Андрей 15.09.2014 13:48
Хорошо бы закончить статью показом видео с движением роботизированно й машины по «змейке». У вас наверняка такое есть, покажите и вдохновите ))
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать

Добавить комментарий

Защитный код
Обновить