Калькулятор расчета пеноблоков смотрите на этом ресурсе
Все о каркасном доме можно найти здесь http://stroidom-shop.ru
Как снять комнату в коммунальной квартире смотрите тут comintour.net
 
фото
Мероприятия 29

Сохраняем традиции великой России. Опубликованы положения сезона «ИКаРенок 2018-2019»

Всем! Всем! Всем! Кто не раз становился победителем всероссийских состязаний по роботототехнике и кто только планирует в них участвовать! Соревновательный сезон «ИКаРенок 2018-2019» можно считать открытым. Этот сезон мы проводим под лозунгом «Сохраняя…
IMG 6441
Мероприятия 104

Внимание! Завершается регистрация на онлайн-турнир «ИКаРята на СТАРТ!»

Едва закончили играть самые маленькие любители технического творчества, как в бой рвутся ребята постарше. Для учеников младших классов стартовал заводной летний онлайн-турнир «ИКаРята на СТАРТ!» Почему заводной? Потому что в нем участвует все, что можно…

Вот какие мастера

Июнь 06, 2018 Конспекты 50
332
Изучаем строительные профессии с детьми на примере конспекта Заборщиковой Ирины Александровны, воспитателя МАДОУ «Детского сада № 18 общеразвивающего…

Легко ли робота научить танцевать?

Июнь 06, 2018 Техническое творчество 65
222
Без алгоритмов не обходится ни одна сторона нашей жизни. С алгоритмами мы встречаемся постоянно: рецепты, инструкции по сборке моделей, памятки для…

Богатство Ямала

Июнь 05, 2018 Метод копилка 57
5.06.18
Что такое Арктика?! Во все времена слово Арктика для детей, взрослых означало что-то неизведанное, необычное. Неизведанная природа, добрые,…

Итоги EUROBOT2018

Июнь 04, 2018 Мероприятия 63
2222222222222
В апреле 2018 года в Ростове-на-Дону прошел Финал национального этапа Международных робототехнических соревнований «ЕВРОБОТ». Портал Фгос-игра.рф…

Развитие конструкторских навыков в детском объединении «Трассовое автомоделирование»

Май 30, 2018 Мероприятия 69
222
Где дети начинают знакомиться с автомобилем? Первый возможный вариант, это через родителей. Даже скорее через отцов и дедушек, потому что вместе с…

Что такое ИКаР: цифры, лица, подробности…

Май 28, 2018 Мероприятия 88
Что такое ИКаР: цифры, лица, подробности…
Совсем скоро стартует новый сезон всероссийских соревнований ИКаР и ИКаРенок. Что нас ждет, вы узнаете из ближайших публикаций. А пока мы подводим…

Умный сад из простых механизмов и Lego WeDo 2.0

Май 28, 2018 Мероприятия 91
DSCN3836
Как привлечь внимание детей к проблеме сельскохозяйственных культур? Конечно же, через игру и образовательные конструкторы. Более того, после такой…

Возрождение технического творчества

Май 25, 2018 Мероприятия 81
1478155759 podspace banner
Этим летом Учебно-методический центр( УМЦИО) запускает серию авторских семинаров от опытных педагогов, авторов методических изданий, которым есть чем…

«Танцующие цветы» Надыма

Май 24, 2018 Метод копилка 73
24.05.18
Откуда появляются цветы? Любой ребенок знает, что растут они из земли. Но не все даже могут представить, что цветок можно создать еще и из…

Возвращение не с пустыми руками

Май 22, 2018 Мероприятия 71
russia
В Питтсбурге в мае собрались более тысячи школьников из сотни стран мира, чтобы принять участие в международном конкурсе научных проектов школьников…

Весна. Посевная. Сельскохозяйственная техника

Май 22, 2018 Метод копилка 70
20180425 164738
Весна. Посевная. Ознакомление детей с трудом взрослых и отдельными профессиями не только расширяет общую осведомленность об окружающем мире и…

Первое знакомство. Основные понятия «Мотор и ось» конструктор Lego WeDo 2.0

Май 21, 2018 Метод копилка 102
21.05.2018
Конструктор Lego educaton WeDo известен всем и каждому. Сколько программ и конспектов написано по этому набору. Наверно, пришло время обратить…

«Большая семья» в сборе

Май 18, 2018 Метод копилка 73
1111
В двухэтажном доме живёт семья из трёх поколений: мама и папа, их дети и бабушка с дедушкой. Для каждого из них есть свой робо-помощник: помочь со…

Использование ЛЕГО-технологии в логокоррекционной работе детьми с системным нарушением речи

Май 17, 2018 Дети с нарушением речи (логопаты) 95
17052018
Идея сделать легоконструирование процессом направляемым, а не спонтанным, возникла с принятием ФГОС ОВЗ. ЛЕГО-технологии обеспечивают высокое…

«ИКаРенок-БУКВАренок»: репортаж с онлайн трансляции

Май 16, 2018 Мероприятия 122
children-593313 1920
Позади второй день увлекательной интеллектуальной онлайн игры для самых маленьких – «ИКаРенок-БУКВАренок». Будущие инженеры с интересом рассказывали…

Забивака против Уругвая, Египта, Саудовской Аравии

Май 16, 2018 Метод копилка 89
Забивака
Только самый ленивый не знает сейчас о том, что 21 мировое первенство по футболу пройдет в России. С 14 июня по 15 июля футбольные матчи пройдут в 11…

Для чего нужны «Кванториумы»?

Май 15, 2018 Мероприятия 188
15 мая 19 года
Насколько система дополнительного образования развита в регионах РФ? И кому нужны «Кванториумы», в которых места платные? А может стоит вернуться к…

 m1 Ни для кого не секрет, что большинство ДТП происходит из-за человеческого фактора. Поэтому нам с детьми пришла идея создать автомобиль который будет управляться не человеком, а роботом. Автомобиль, управляемый не людьми а компьютером – это значит сделать его безопасным. Машины, обладающие интеллектом, полностью исключают аварии и нарушение ПДД, так как робот не устает, не переживает, не опаздывает и не торопится. Автомобиль будущего должен полностью контролировать дорожную ситуацию. Считывать знаки, светофоры и общаться с соседними автомобилями. А управлять чудо-машиной можно при помощи заранее написанной программе или при помощи компьютера. Так же автоматизированные машины можно использовать как общественный транспорт, который будет приезжать вовремя и останавливаться только в положенных местах. Такой автомобиль также может спокойно доставлять грузы или отвозить хозяина домой, если он сам не в состоянии сесть за руль.

Работа над этим проектом шла весь 2013-14 учебный год. Конечной целью которого было создать автомобиль, который будет способен самостоятельно без участия водителя проехать по заданному маршруту, при этом не нарушая правил дорожного движения и распознавая и объезжая препятствия на дороге. Для выполнения конечной задачи мы решили начать с более простых задач, для начала что бы автомобиль выполнил какие-либо маневры на площадке (проехаться по «змейке» или по кругу).

В команде разработчиков данного автомобиля состояли пятеро ребят в возрасте от 12 до 16 лет - по одному из разных технических кружков. Каждый из них отвечал за свою часть работы: два механика-конструктора, два программиста и один который отвечал за электрооборудование и электропроводку. Во время работы над проектом дети приобрели знания при решении практических задач и проблем, требующих интеграции знаний из различных предметных областей. А так же изучили новый для них, вид программирования. И не маловажной частью работы над проектом было не только изучение и разработка механизмов и программ, а также работа в одной слаженной команде.

Описание проекта

Расскажу вам вкратце про то, как мы делали автомобиля-робота, и почему мы его сделали именно так.

В начале 2013-2014 учебного года начали работать над роботизированным автомобилем. Задачей этого проекта было создать автомобиль, который будет способен самостоятельно без участия водителя проехать по заданному маршруту, при этом не нарушая правил дорожного движения и распознавая и объезжая препятствия на дороге. Но для начала мы поставили себе цель, что бы на конец этого учебного года наш автомобиль выполнил в автономном режиме хотя бы пару элементов.

Первой грубой моделью этого проекта выступил автомобиль ВАЗ 2109, этот автомобиль стоял на списании и был в плачевном состоянии, но так как другого выбора у нас не было, нам пришлось его «реанимировать» (то есть привести в чувства). В то время пока одни пытались отремонтировать машину, мы с детьми начали работу над проектом.

Вторым автомобилем у нас был Daewoo Matiz, автомобиль в хорошем состоянии и в добавок еще и с автоматической коробкой передач (это облегчило нам работу с переключением передач, и избавило нас от педали сцепления).

m2

 Нашу дальнейшую работу над проектом мы разделили на этапы:

1. Распределение обязанностей.

Всего в проекте участвовало пятеро детей школьников в возрасте от 12 до16 лет. Они с роботами они уже знакомы, так как раньше уже занимались на кружках по робототехнике в нашем центре. Так что процесс распределения обязанностей не занял долго времени. Мы выделили следующие обязанности:

· Механик-конструктор.

· Программист контроллера Arduino, программист контроллера VEX Cortex.

· Специалист по электрооборудованию и электропроводке.

Дети выбрали себе те обязанности в которых они сильны и разбирались лучше остальных.

2. Разработка макета конструкций.

Для начала мы решили создать макеты конструкций, которые будут установлены на наш автомобиль. Для макетов мы использовали обычный образовательный конструктор LEGO Minstorms EV3. Почему мы взяли этот конструктор – в наборе этого конструктора имеются различные детали для сборки, а также зубчатые шестерни различного размера, реечные передачи, и различные датчики. Для макетирования очень удобно использовать.

Большого вниманию этому пункту не буду уделять, так как пока работали с макетами перебрали много различных вариантов управления педалями и рулем (переключать скорости мы решили, что не будем так как машина старая и довольно тяжело попасть в нужную скорость).

3. Контроллеры и электрооборудование.

В первом автомобиле мы использовали три контроллера Arduino UNO и три Motor Shield для них. Один контроллер отвечал за рулевое управление и энкодер расположенный на руле, второй контроллер отвечал за управление педалями газа и сцепления. А третий контроллер отвечал за управление педалью тормоза, и снимал показания с ультразвуковых датчиков расстояния, расположенных на переднем бампере.

Первая проблема с которой мы встретились это выбор моторов. У моторов которые у нас были в наличии не хватало мощности нажать на педали, начали искать другие моторы. В итоге мы сняли моторчики с электро-стеклоподъемников (рис. 1) этого же автомобиля (ВАЗ 2109), использовали их в педальном блоке, и в рулевом управлении.

 m3

(рис.1) Моторчик от    

электро-стеклоподъемников  

 

Вторая небольшая проблема возникла в подключение моторов от стеклоподъемников к Arduino UNO, мы использовали для этого Motor Shield. А питание взяли с аккумулятора автомобиля. Но все равно моторы вращались медленно и слабо (напряжение на мотор поступает 12 вольт, но сила тока слишком маленькая 50 mA). Поэтому было принято решение использовать автомобильные реле типа 90-3747-11 (рис. 2), для управления моторами.

m4

 (Рис.2) Реле типа 90-3747-11

Во втором автомобиле мы использовали всего 2 контроллера:

· Arduino UNO вместе с Motor Shield

· VEX Cortex

Arduino UNO мы использовали для управления замком зажигания, габаритами, ближним светом фар и снимали показания с ультразвуковых датчиков расстояния, которые располагались на переднем бампере. VEX Cortex использовали для управления механической частью автомобиля (педалями, рулевым колесом и коробкой передач), так же снимали показания с ультразвуковых датчиков расстояния, но которые располагались по бокам автомобиля.

   

Во всех механизмах управления автомобилем мы использовали 2-х проводные моторы 393 совместном моторным контроллером 29 (рис. 3). Использовали в конструкции только эти моторы, если не хватало мощности, то ставили два мотора.

 m5

(рис.3) 2-х проводной мотор 393,

 и моторный контроллер 29

 Для того что бы контролировать положение руля, и положение педалей мы использовали так же из набора VEX – «Оптический датчик положения вала» (Энкодер) (Рис. 4). Этот энкодер удобен тем что мы могли его разместить на любой вал который нас интересовал.

   m6

(рис.4) Оптический датчик

положения вала (Энкодер)

   

Для того чтобы ограничить включение подворотников и переключение ручки КПП мы использовали концевые переключатели (Рис. 5) из набора VEX. Два вида переключателей:

1. Limit switch

2. Bumper switch

m7m8

(рис.5) Концевые переключатели:

 1- Limit switch, 2-Bumper switch

 

Так же для обратной связи использовали ультразвуковые датчики расстояния. Использовалось два типа датчиков:

1. Датчики HC-SR04 -  располагались на переднем бампере были подключены к Arduino UNO. (рис. 6)

m9

(рис.6) Ультразвуковой

датчик HC-SR04

   

2. Ультразвуковой дальномер из набора VEX – использовался по бокам автомобиля. (Рис. 7)

     m10

(рис.7) Ультразвуковой дальномер

 из набора VEX

                                   

4.  Механика.

 

m11 Электродвигатель(Мотор)

1) Вал быстроходный

2) Корпус редуктора

3) Вал-шестерня быстроходной ступени

4) Зубчатое колесо быстроходной ступени

5) Промежуточный вал

6) Вал-шестерня тихоходной ступени

7) Зубчатое колесо) тихоходной ступени

8) Тихоходный вал

10) Исполнительный механизм прикрепленный к валу (9)

11) Подшипниковый узел со сквозной крышкой и с уплотнением

       

Кинематическая схема привода (управления педалями)

   Итак, крутящий момент передается: с вала электродвигателя 2 на быстроходную ступень 4-5, далее на промежуточном валу на участке 5-7 на тихоходную ступень 7-8, далее на тихоходный вал 9 и на исполнительный механизм 10.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Фото уже установленной на автомобиль понижающей кинематической передачи (Рис. 9,10).

  m12           

 (рис.9) Механизм управления педалями.

m13                         

 (рис.10) Механизм управления педалями.

 

 С управлением рулевым колесом больших проблем не возникло. Сходили в магазин где продают запчасти для велосипедов, и купили там две велосипедные звездочки и цепь для них. После этого мы сняли руль с машины и отдали сварщику, что бы он приварил к рулю велосипедную звездочку (Рис. 11). Далее установили рулевое колесо на место и натянули цепь (Рис. 12).

m14  m15

                                    

 (рис.11) Звездочка на руле                 (рис.12) Механизм управления рулевым колесом.

 m16

 Механизм управления рулевым колесом,  с энкодером и моторчиком.

   

   Для управления ручкой АКПП, мы использовали реечную шестерню из набора VEX (Рис. 12), и 2-х проводные моторы 393 (Рис. 3).

   m17          m18

  (рис.12) Реечная шестерня  из набора VEX.

m19       

Далее собрали конструкцию и установили механизм управления ручки АКПП на автомобиль.

 m20

 



Комментарии   

# Настена! 27.10.2014 20:07
Клево!Мне нравится)Отличн ая идея))) :P :P :P :o
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать
# Володя 27.10.2014 19:14
было бы классно увидеть этот автомобиль на "робокроссе" в следующем году, ну и увидеть их на пьедестале победителей=)
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать
# автор 24.09.2014 17:26
Ролик с движением автомобиля добавили!
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать
# Андрей 15.09.2014 13:48
Хорошо бы закончить статью показом видео с движением роботизированно й машины по «змейке». У вас наверняка такое есть, покажите и вдохновите ))
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать

Добавить комментарий

Защитный код
Обновить