Калькулятор расчета пеноблоков смотрите на этом ресурсе
Все о каркасном доме можно найти здесь http://stroidom-shop.ru
Как снять комнату в коммунальной квартире смотрите тут comintour.net
 
Рисунок1
Мероприятия 46

Робототехнический квест по экологии

С самого детства ребёнок много времени проводят в общении с природой.По мере взросления он смотрит на своих родителей и понимает,что нужно бережно относиться к окружающей среде.Чтобы у ребёнка воспитать экологическое сознание, наиболее интересной формой для…
Судьи
Мероприятия 95

Объявлен набор в судейскую коллегию ИКаР-ИКаРёнок

Российская ассоциация образовательной робототехники далее ( РАОР) объявляет набор в судейскую коллегию соревнований «ИКаР-ИКаРёнок» сезона 2017-2018 года.

Заключительный этап в анимации движения

Май 24, 2017 Мероприятия 16
4часть
Наш курс по созданию анимации в программе Adobe Flash Media подходит к концу.А это значит, что совсем скоро мы с Вами сможем с лёгкостью создавать…

«Приключения великана»

Май 24, 2017 Конспекты 27
fun-3
В современном мире ребёнка очень увлекают приключения различных сказочных героев.Благодаря этому, в детских садах есть возможность проведения…

Робототехнический квест по экологии

Май 22, 2017 Мероприятия 46
Рисунок1
С самого детства ребёнок много времени проводят в общении с природой.По мере взросления он смотрит на своих родителей и понимает,что нужно бережно…

Третье занятие по анимации движения

Май 22, 2017 На уроках информатики 27
bender
Продолжаем наши занятия по созданию анимации с помощью Adobe Flash.Еще несколько таких уроков и мы с лёгкостью будем создавать не только анимацию…

Сценарий районного LEGO – Фестиваля ИКаРёнок

Май 19, 2017 Мероприятия 100
лего фестиваль
Ежегодно в разных уголках нашей необъятной страны проходят Лего-Фестивали. Ребята демонстрируют свои знания в разных проектах.ИКаРята с большим…

Региональный этап ВРО: в Московской области сразились 78 команд

Май 19, 2017 Вести из регионов 32
18556298 1462134760514713 3291818218461170421 n
В минувшие выходные в подмосковном Фрязине состоялся региональный этап Всемирной робототехнической олимпиады (World Robot Olympiad) по Московской…

Все мы разные, так что же, все мы чуточку похожи

Май 19, 2017 Мероприятия 74
лего -фестиваль
С каждым годом,к сожалению, людей с ограниченными возможностями становится все больше и больше.Дети вместе с воспитателем подготовительной группы…

Анимация движения.Занятие второе

Май 18, 2017 На уроках информатики 44
главная
Недавно прошло наше первое занятие по созданию анимации ходьбы.Сегодня мы продолжаем с Вами учиться создавать мультфильмы с помощью программы Adobe…

Невероятная скорость и море брызг: судомоделисты спустили корабли на открытую воду

Май 18, 2017 Вести из регионов 40
Вот с этого возраста можно начинать
Настоящая скорость и свобода манёвра стали доступны пилотам скутеров после того, как сошел лёд.

В «LEGO» играем, речь развиваем

Май 17, 2017 Дети с задержкой психического развития 83
01
Несомненно, конструктор LEGO является самой любимой и универсальной игрушкой на сегодняшний день. В моей группе находятся дети со сложным диагнозом и…

Анимация движения в программе Adobe Flash

Май 16, 2017 На уроках информатики 56
Картинка9
Дети любят смотреть мультфильмы.Еще больше их завораживает процесс их создания.Основополагающей частью любого мультфильма является анимация.Давайте…

Победителем первого Турнира двух столиц по робототехнике стала команда из Санкт-Петербурга

Май 16, 2017 Вести из регионов 41
1
В Москве 13 мая состоялся финал первого образовательного Турнира двух столиц по робототехнике. Он прошел в московской школе № 1329.

Объявлен набор в судейскую коллегию ИКаР-ИКаРёнок

Май 15, 2017 Мероприятия 95
Судьи
Российская ассоциация образовательной робототехники далее ( РАОР) объявляет набор в судейскую коллегию соревнований «ИКаР-ИКаРёнок» сезона 2017-2018…

Конкурс «Lego БУМ»

Май 13, 2017 Мероприятия 76
Картинка для новости
Центр информационных технологий в обучении «Познание» приглашает детей дошкольного и младшего школьного возраста принять участие в открытом конкурсе…

Региональный этап ВРО-2017: В Челябинске роботов оценил министр образования

Май 13, 2017 Мероприятия 89
ВРО Челябинск 2
По всей стране сейчас проходят региональные этапы Всероссийской робототехнической олимпиады(ВРО).

Робототехника устами детей

Май 12, 2017 Мероприятия 114
говорят дети
1 июня отмечается Международный день защиты детей.В этот день по всей стране устраиваются благотворительные концерты и развлекательные мероприятия…

Конспект занятия «Парк каруселей»

Май 10, 2017 Мероприятия 163
парк2
Помните весёлое детство на каруселях в парке? Сколько положительных эмоций у нас они вызывали… Вспомнили?Так почему бы нам сейчас не окунуться в ту…

Никто не забыт, ничто не забыто!

Май 07, 2017 Мероприятия 108
9мая
Каждый год 9 мая мы вспоминаем всех тех, кто отдал свои жизни ради мирного неба над головой. День Победы в 2017 году запомнится нам тем, что…

 m1 Ни для кого не секрет, что большинство ДТП происходит из-за человеческого фактора. Поэтому нам с детьми пришла идея создать автомобиль который будет управляться не человеком, а роботом. Автомобиль, управляемый не людьми а компьютером – это значит сделать его безопасным. Машины, обладающие интеллектом, полностью исключают аварии и нарушение ПДД, так как робот не устает, не переживает, не опаздывает и не торопится. Автомобиль будущего должен полностью контролировать дорожную ситуацию. Считывать знаки, светофоры и общаться с соседними автомобилями. А управлять чудо-машиной можно при помощи заранее написанной программе или при помощи компьютера. Так же автоматизированные машины можно использовать как общественный транспорт, который будет приезжать вовремя и останавливаться только в положенных местах. Такой автомобиль также может спокойно доставлять грузы или отвозить хозяина домой, если он сам не в состоянии сесть за руль.

Работа над этим проектом шла весь 2013-14 учебный год. Конечной целью которого было создать автомобиль, который будет способен самостоятельно без участия водителя проехать по заданному маршруту, при этом не нарушая правил дорожного движения и распознавая и объезжая препятствия на дороге. Для выполнения конечной задачи мы решили начать с более простых задач, для начала что бы автомобиль выполнил какие-либо маневры на площадке (проехаться по «змейке» или по кругу).

В команде разработчиков данного автомобиля состояли пятеро ребят в возрасте от 12 до 16 лет - по одному из разных технических кружков. Каждый из них отвечал за свою часть работы: два механика-конструктора, два программиста и один который отвечал за электрооборудование и электропроводку. Во время работы над проектом дети приобрели знания при решении практических задач и проблем, требующих интеграции знаний из различных предметных областей. А так же изучили новый для них, вид программирования. И не маловажной частью работы над проектом было не только изучение и разработка механизмов и программ, а также работа в одной слаженной команде.

Описание проекта

Расскажу вам вкратце про то, как мы делали автомобиля-робота, и почему мы его сделали именно так.

В начале 2013-2014 учебного года начали работать над роботизированным автомобилем. Задачей этого проекта было создать автомобиль, который будет способен самостоятельно без участия водителя проехать по заданному маршруту, при этом не нарушая правил дорожного движения и распознавая и объезжая препятствия на дороге. Но для начала мы поставили себе цель, что бы на конец этого учебного года наш автомобиль выполнил в автономном режиме хотя бы пару элементов.

Первой грубой моделью этого проекта выступил автомобиль ВАЗ 2109, этот автомобиль стоял на списании и был в плачевном состоянии, но так как другого выбора у нас не было, нам пришлось его «реанимировать» (то есть привести в чувства). В то время пока одни пытались отремонтировать машину, мы с детьми начали работу над проектом.

Вторым автомобилем у нас был Daewoo Matiz, автомобиль в хорошем состоянии и в добавок еще и с автоматической коробкой передач (это облегчило нам работу с переключением передач, и избавило нас от педали сцепления).

m2

 Нашу дальнейшую работу над проектом мы разделили на этапы:

1. Распределение обязанностей.

Всего в проекте участвовало пятеро детей школьников в возрасте от 12 до16 лет. Они с роботами они уже знакомы, так как раньше уже занимались на кружках по робототехнике в нашем центре. Так что процесс распределения обязанностей не занял долго времени. Мы выделили следующие обязанности:

· Механик-конструктор.

· Программист контроллера Arduino, программист контроллера VEX Cortex.

· Специалист по электрооборудованию и электропроводке.

Дети выбрали себе те обязанности в которых они сильны и разбирались лучше остальных.

2. Разработка макета конструкций.

Для начала мы решили создать макеты конструкций, которые будут установлены на наш автомобиль. Для макетов мы использовали обычный образовательный конструктор LEGO Minstorms EV3. Почему мы взяли этот конструктор – в наборе этого конструктора имеются различные детали для сборки, а также зубчатые шестерни различного размера, реечные передачи, и различные датчики. Для макетирования очень удобно использовать.

Большого вниманию этому пункту не буду уделять, так как пока работали с макетами перебрали много различных вариантов управления педалями и рулем (переключать скорости мы решили, что не будем так как машина старая и довольно тяжело попасть в нужную скорость).

3. Контроллеры и электрооборудование.

В первом автомобиле мы использовали три контроллера Arduino UNO и три Motor Shield для них. Один контроллер отвечал за рулевое управление и энкодер расположенный на руле, второй контроллер отвечал за управление педалями газа и сцепления. А третий контроллер отвечал за управление педалью тормоза, и снимал показания с ультразвуковых датчиков расстояния, расположенных на переднем бампере.

Первая проблема с которой мы встретились это выбор моторов. У моторов которые у нас были в наличии не хватало мощности нажать на педали, начали искать другие моторы. В итоге мы сняли моторчики с электро-стеклоподъемников (рис. 1) этого же автомобиля (ВАЗ 2109), использовали их в педальном блоке, и в рулевом управлении.

 m3

(рис.1) Моторчик от    

электро-стеклоподъемников  

 

Вторая небольшая проблема возникла в подключение моторов от стеклоподъемников к Arduino UNO, мы использовали для этого Motor Shield. А питание взяли с аккумулятора автомобиля. Но все равно моторы вращались медленно и слабо (напряжение на мотор поступает 12 вольт, но сила тока слишком маленькая 50 mA). Поэтому было принято решение использовать автомобильные реле типа 90-3747-11 (рис. 2), для управления моторами.

m4

 (Рис.2) Реле типа 90-3747-11

Во втором автомобиле мы использовали всего 2 контроллера:

· Arduino UNO вместе с Motor Shield

· VEX Cortex

Arduino UNO мы использовали для управления замком зажигания, габаритами, ближним светом фар и снимали показания с ультразвуковых датчиков расстояния, которые располагались на переднем бампере. VEX Cortex использовали для управления механической частью автомобиля (педалями, рулевым колесом и коробкой передач), так же снимали показания с ультразвуковых датчиков расстояния, но которые располагались по бокам автомобиля.

   

Во всех механизмах управления автомобилем мы использовали 2-х проводные моторы 393 совместном моторным контроллером 29 (рис. 3). Использовали в конструкции только эти моторы, если не хватало мощности, то ставили два мотора.

 m5

(рис.3) 2-х проводной мотор 393,

 и моторный контроллер 29

 Для того что бы контролировать положение руля, и положение педалей мы использовали так же из набора VEX – «Оптический датчик положения вала» (Энкодер) (Рис. 4). Этот энкодер удобен тем что мы могли его разместить на любой вал который нас интересовал.

   m6

(рис.4) Оптический датчик

положения вала (Энкодер)

   

Для того чтобы ограничить включение подворотников и переключение ручки КПП мы использовали концевые переключатели (Рис. 5) из набора VEX. Два вида переключателей:

1. Limit switch

2. Bumper switch

m7m8

(рис.5) Концевые переключатели:

 1- Limit switch, 2-Bumper switch

 

Так же для обратной связи использовали ультразвуковые датчики расстояния. Использовалось два типа датчиков:

1. Датчики HC-SR04 -  располагались на переднем бампере были подключены к Arduino UNO. (рис. 6)

m9

(рис.6) Ультразвуковой

датчик HC-SR04

   

2. Ультразвуковой дальномер из набора VEX – использовался по бокам автомобиля. (Рис. 7)

     m10

(рис.7) Ультразвуковой дальномер

 из набора VEX

                                   

4.  Механика.

 

m11 Электродвигатель(Мотор)

1) Вал быстроходный

2) Корпус редуктора

3) Вал-шестерня быстроходной ступени

4) Зубчатое колесо быстроходной ступени

5) Промежуточный вал

6) Вал-шестерня тихоходной ступени

7) Зубчатое колесо) тихоходной ступени

8) Тихоходный вал

10) Исполнительный механизм прикрепленный к валу (9)

11) Подшипниковый узел со сквозной крышкой и с уплотнением

       

Кинематическая схема привода (управления педалями)

   Итак, крутящий момент передается: с вала электродвигателя 2 на быстроходную ступень 4-5, далее на промежуточном валу на участке 5-7 на тихоходную ступень 7-8, далее на тихоходный вал 9 и на исполнительный механизм 10.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Фото уже установленной на автомобиль понижающей кинематической передачи (Рис. 9,10).

  m12           

 (рис.9) Механизм управления педалями.

m13                         

 (рис.10) Механизм управления педалями.

 

 С управлением рулевым колесом больших проблем не возникло. Сходили в магазин где продают запчасти для велосипедов, и купили там две велосипедные звездочки и цепь для них. После этого мы сняли руль с машины и отдали сварщику, что бы он приварил к рулю велосипедную звездочку (Рис. 11). Далее установили рулевое колесо на место и натянули цепь (Рис. 12).

m14  m15

                                    

 (рис.11) Звездочка на руле                 (рис.12) Механизм управления рулевым колесом.

 m16

 Механизм управления рулевым колесом,  с энкодером и моторчиком.

   

   Для управления ручкой АКПП, мы использовали реечную шестерню из набора VEX (Рис. 12), и 2-х проводные моторы 393 (Рис. 3).

   m17          m18

  (рис.12) Реечная шестерня  из набора VEX.

m19       

Далее собрали конструкцию и установили механизм управления ручки АКПП на автомобиль.

 m20

 



Комментарии   

# Настена! 27.10.2014 20:07
Клево!Мне нравится)Отличн ая идея))) :P :P :P :o
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать
# Володя 27.10.2014 19:14
было бы классно увидеть этот автомобиль на "робокроссе" в следующем году, ну и увидеть их на пьедестале победителей=)
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать
# автор 24.09.2014 17:26
Ролик с движением автомобиля добавили!
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать
# Андрей 15.09.2014 13:48
Хорошо бы закончить статью показом видео с движением роботизированно й машины по «змейке». У вас наверняка такое есть, покажите и вдохновите ))
Ответить | Ответить с цитатой | Цитировать

Добавить комментарий

Защитный код
Обновить