Калькулятор расчета пеноблоков смотрите на этом ресурсе
Все о каркасном доме можно найти здесь http://stroidom-shop.ru
Как снять комнату в коммунальной квартире смотрите тут comintour.net Самое современное лечение грыж
 

baner2

photo 2021-10-13 15-39-28
248

Внимание! В программе «ИКаРенок СУПЕР» произошли обновления

Ровно год назад в свет вышла первая книга серии методических пособий для педагогов «ИКаРенок СУПЕР». Учебник, предлагающий абсолютно новый, отличный от традиционных методик, взгляд на преподавание конструирования и робототехники у дошкольников!
TKUJFs8gjw0
242

В фокусе дети с ОВЗ: до вебинара остался один день!

А мы напоминаем, что уже 14 октября состоится обсуждение возможностей и перспектив развития технического творчества для детей с особыми образовательными потребностями и инвалидностью!

Конструируем робота-помощника!

Окт 12, 2021 Мероприятия 129
Toy-technology-LEGO-robot-spacecraft-space-mecha-aerospace-engineering-machine-890878
Конспект занятия «Космический робот-помощник» для детей дошкольного возраста в старшей группе разработала и прислала Князева Лариса Юрьевна,…

«ИКаРёнок» и «ИКаР-СТАРТ» объявляют о старте сезона 2021/22! Принимайте участие

Окт 08, 2021 Мероприятия 681
eryjmjtyiyuoyfr
Внимание участников Всероссийского робототехнического форума дошкольных образовательных организаций «ИКаРёнок» по направлениям «ИКаРёнок» и…

Симметричная бабочка! Конструируем вместе с детьми

Окт 07, 2021 Мероприятия 330
maxresdefault 1
Как познакомить дошкольников с понятием «симметрия»? Свой вариант занятий для детей 5-6 лет разработала и прислала Бывальцева Валентина Ивановна,…

График обучающих вебинаров «ИКаРенок» и «ИКаР-СТАРТ»!

Окт 06, 2021 Мероприятия 601
web
Внимание педагогов — участников линейки соревнований «Инженерные кадры России» направлений «ИКаРенок» и «ИКаР-СТАРТ»!

Поздравляем с Днём учителя!

Окт 05, 2021 Мероприятия 267
1507180862 216 1
Уважаемые учителя, педагоги, воспитатели! Коллектив Всероссийского учебно-методического центра образовательной робототехники РАОР и Всероссийского…

Приглашаем на установочный вебинар «ИКаР-СТАРТ»!

Окт 04, 2021 Мероприятия 261
22b1239f880435cb7542dc749eb5627a
Внимание участников Всероссийских соревнований по робототехнике «Инженерные кадры России»! Организационный вебинар уже завтра! Не пропустите!

Экспериментируем на уроке! В помощь педагогу по автомоделированию

Сен 30, 2021 Мероприятия 229
IMG 1411
Методическую разработку занятия в автомодельной лаборатории «Изучение влияния массы шасси и ее развесовки на устойчивость автотрассовой модели»…

«ИКаРенок СУПЕР»: Занимайтесь по книге-конструктору — экономьте личное время

Сен 30, 2021 Новости 23
1.1
Молодой педагог по робототехнике Фёдор Семёнов не теряет ни минуты отпускного времени: успевает покататься на скейтборде, встретиться с друзьями,…

Конструируем спутник с дошкольниками

Сен 29, 2021 Мероприятия 320
rgrey
Начался учебный год, а значит, у нас для вас новые и интересные конспекты занятий от педагогов. На этот раз предлагаем вашему вниманию разработку…

Особый вопрос! Обсуждаем перспективы развития технического образования детей с ОВЗ

Сен 29, 2021 Мероприятия 249
photo 2021-09-30 09-53-54
14 октября состоится онлайн семинар для педагогов, тренеров и руководителей учреждений образования, работающих с детьми с особыми образовательными…

Дистанционная школа «Робототехника + Английский» набирает участников!

Сен 28, 2021 Мероприятия 307
1374446
Всероссийский учебно-методический центр образовательной робототехники РАОР и Всероссийский робототехнический форум дошкольных образовательных…

Внимание тренеров и участников соревнований «Инженерные кадры России»!

Сен 27, 2021 Мероприятия 756
ucheba
Стартовал новый соревновательный сезон 2021/2022. И каждый день наши участники задают много вопросов. Как подготовить команду? На что обратить…

«Движение смелых» ищет участников!

Сен 21, 2021 Мероприятия 359
title
На прошлой неделе стартовал набор участников на один из самых известных конкурсов робототехники для школьников «Движение смелых». Поспеши подать…

Обучение без мучения! Челябинск приглашает педагогов со всей России

Сен 20, 2021 Мероприятия 390
5b1be7607666f62220939153a7081249
Уважаемые руководители образовательных учреждений, воспитатели и педагоги дошкольного, общего и дополнительного образования!

«ROBOTICS Camp 2021» приглашает участников!

Сен 17, 2021 Мероприятия 332
fit650x800-image-4565-1631605812
Открыта регистрация на международный онлайн-фестиваль ROBOTICS Camp 2021, который состоится уже 12 октября 2021 года! Успейте подать заявку.

Открыта регистрация на соревнования для детей «ИКаРёнок с пелёнок» и «ИКаРёнок без границ»

Сен 15, 2021 Мероприятия 1332
maxredrgeesdefault 1
Внимание! Старт соревновательного сезона всероссийского робототехнического форума дошкольных образовательных организаций «ИКаРёнок» 2021/22 учебного…

Конспект непосредственно образовательной деятельности по конструированию из кубиков ЛЕГО

Сен 09, 2021 Мероприятия 402
10-09-2021-1
Конспект непосредственно образовательной деятельности по конструированию из кубиков ЛЕГО, в подготовительной к школе группе на тему «Моделирование из…

Речевые дидактические упражнения «LЕGO-Лето» на основе РППС в группе

Сен 09, 2021 Мероприятия 362
10-09-2021-1
Методическую разработку развивающей предметно-пространственной среды для детей дошкольного возраста прислала Король Наталья Александровна,…

 m1 Ни для кого не секрет, что большинство ДТП происходит из-за человеческого фактора. Поэтому нам с детьми пришла идея создать автомобиль который будет управляться не человеком, а роботом. Автомобиль, управляемый не людьми а компьютером – это значит сделать его безопасным. Машины, обладающие интеллектом, полностью исключают аварии и нарушение ПДД, так как робот не устает, не переживает, не опаздывает и не торопится. Автомобиль будущего должен полностью контролировать дорожную ситуацию. Считывать знаки, светофоры и общаться с соседними автомобилями. А управлять чудо-машиной можно при помощи заранее написанной программе или при помощи компьютера. Так же автоматизированные машины можно использовать как общественный транспорт, который будет приезжать вовремя и останавливаться только в положенных местах. Такой автомобиль также может спокойно доставлять грузы или отвозить хозяина домой, если он сам не в состоянии сесть за руль.

Работа над этим проектом шла весь 2013-14 учебный год. Конечной целью которого было создать автомобиль, который будет способен самостоятельно без участия водителя проехать по заданному маршруту, при этом не нарушая правил дорожного движения и распознавая и объезжая препятствия на дороге. Для выполнения конечной задачи мы решили начать с более простых задач, для начала что бы автомобиль выполнил какие-либо маневры на площадке (проехаться по «змейке» или по кругу).

В команде разработчиков данного автомобиля состояли пятеро ребят в возрасте от 12 до 16 лет - по одному из разных технических кружков. Каждый из них отвечал за свою часть работы: два механика-конструктора, два программиста и один который отвечал за электрооборудование и электропроводку. Во время работы над проектом дети приобрели знания при решении практических задач и проблем, требующих интеграции знаний из различных предметных областей. А так же изучили новый для них, вид программирования. И не маловажной частью работы над проектом было не только изучение и разработка механизмов и программ, а также работа в одной слаженной команде.

Описание проекта

Расскажу вам вкратце про то, как мы делали автомобиля-робота, и почему мы его сделали именно так.

В начале 2013-2014 учебного года начали работать над роботизированным автомобилем. Задачей этого проекта было создать автомобиль, который будет способен самостоятельно без участия водителя проехать по заданному маршруту, при этом не нарушая правил дорожного движения и распознавая и объезжая препятствия на дороге. Но для начала мы поставили себе цель, что бы на конец этого учебного года наш автомобиль выполнил в автономном режиме хотя бы пару элементов.

Первой грубой моделью этого проекта выступил автомобиль ВАЗ 2109, этот автомобиль стоял на списании и был в плачевном состоянии, но так как другого выбора у нас не было, нам пришлось его «реанимировать» (то есть привести в чувства). В то время пока одни пытались отремонтировать машину, мы с детьми начали работу над проектом.

Вторым автомобилем у нас был Daewoo Matiz, автомобиль в хорошем состоянии и в добавок еще и с автоматической коробкой передач (это облегчило нам работу с переключением передач, и избавило нас от педали сцепления).

m2

 Нашу дальнейшую работу над проектом мы разделили на этапы:

1. Распределение обязанностей.

Всего в проекте участвовало пятеро детей школьников в возрасте от 12 до16 лет. Они с роботами они уже знакомы, так как раньше уже занимались на кружках по робототехнике в нашем центре. Так что процесс распределения обязанностей не занял долго времени. Мы выделили следующие обязанности:

· Механик-конструктор.

· Программист контроллера Arduino, программист контроллера VEX Cortex.

· Специалист по электрооборудованию и электропроводке.

Дети выбрали себе те обязанности в которых они сильны и разбирались лучше остальных.

2. Разработка макета конструкций.

Для начала мы решили создать макеты конструкций, которые будут установлены на наш автомобиль. Для макетов мы использовали обычный образовательный конструктор LEGO Minstorms EV3. Почему мы взяли этот конструктор – в наборе этого конструктора имеются различные детали для сборки, а также зубчатые шестерни различного размера, реечные передачи, и различные датчики. Для макетирования очень удобно использовать.

Большого вниманию этому пункту не буду уделять, так как пока работали с макетами перебрали много различных вариантов управления педалями и рулем (переключать скорости мы решили, что не будем так как машина старая и довольно тяжело попасть в нужную скорость).

3. Контроллеры и электрооборудование.

В первом автомобиле мы использовали три контроллера Arduino UNO и три Motor Shield для них. Один контроллер отвечал за рулевое управление и энкодер расположенный на руле, второй контроллер отвечал за управление педалями газа и сцепления. А третий контроллер отвечал за управление педалью тормоза, и снимал показания с ультразвуковых датчиков расстояния, расположенных на переднем бампере.

Первая проблема с которой мы встретились это выбор моторов. У моторов которые у нас были в наличии не хватало мощности нажать на педали, начали искать другие моторы. В итоге мы сняли моторчики с электро-стеклоподъемников (рис. 1) этого же автомобиля (ВАЗ 2109), использовали их в педальном блоке, и в рулевом управлении.

 m3

(рис.1) Моторчик от    

электро-стеклоподъемников  

 

Вторая небольшая проблема возникла в подключение моторов от стеклоподъемников к Arduino UNO, мы использовали для этого Motor Shield. А питание взяли с аккумулятора автомобиля. Но все равно моторы вращались медленно и слабо (напряжение на мотор поступает 12 вольт, но сила тока слишком маленькая 50 mA). Поэтому было принято решение использовать автомобильные реле типа 90-3747-11 (рис. 2), для управления моторами.

m4

 (Рис.2) Реле типа 90-3747-11

Во втором автомобиле мы использовали всего 2 контроллера:

· Arduino UNO вместе с Motor Shield

· VEX Cortex

Arduino UNO мы использовали для управления замком зажигания, габаритами, ближним светом фар и снимали показания с ультразвуковых датчиков расстояния, которые располагались на переднем бампере. VEX Cortex использовали для управления механической частью автомобиля (педалями, рулевым колесом и коробкой передач), так же снимали показания с ультразвуковых датчиков расстояния, но которые располагались по бокам автомобиля.

   

Во всех механизмах управления автомобилем мы использовали 2-х проводные моторы 393 совместном моторным контроллером 29 (рис. 3). Использовали в конструкции только эти моторы, если не хватало мощности, то ставили два мотора.

 m5

(рис.3) 2-х проводной мотор 393,

 и моторный контроллер 29

 Для того что бы контролировать положение руля, и положение педалей мы использовали так же из набора VEX – «Оптический датчик положения вала» (Энкодер) (Рис. 4). Этот энкодер удобен тем что мы могли его разместить на любой вал который нас интересовал.

   m6

(рис.4) Оптический датчик

положения вала (Энкодер)

   

Для того чтобы ограничить включение подворотников и переключение ручки КПП мы использовали концевые переключатели (Рис. 5) из набора VEX. Два вида переключателей:

1. Limit switch

2. Bumper switch

m7m8

(рис.5) Концевые переключатели:

 1- Limit switch, 2-Bumper switch

 

Так же для обратной связи использовали ультразвуковые датчики расстояния. Использовалось два типа датчиков:

1. Датчики HC-SR04 -  располагались на переднем бампере были подключены к Arduino UNO. (рис. 6)

m9

(рис.6) Ультразвуковой

датчик HC-SR04

   

2. Ультразвуковой дальномер из набора VEX – использовался по бокам автомобиля. (Рис. 7)

     m10

(рис.7) Ультразвуковой дальномер

 из набора VEX

                                   

4.  Механика.

 

m11 Электродвигатель(Мотор)

1) Вал быстроходный

2) Корпус редуктора

3) Вал-шестерня быстроходной ступени

4) Зубчатое колесо быстроходной ступени

5) Промежуточный вал

6) Вал-шестерня тихоходной ступени

7) Зубчатое колесо) тихоходной ступени

8) Тихоходный вал

10) Исполнительный механизм прикрепленный к валу (9)

11) Подшипниковый узел со сквозной крышкой и с уплотнением

       

Кинематическая схема привода (управления педалями)

   Итак, крутящий момент передается: с вала электродвигателя 2 на быстроходную ступень 4-5, далее на промежуточном валу на участке 5-7 на тихоходную ступень 7-8, далее на тихоходный вал 9 и на исполнительный механизм 10.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Фото уже установленной на автомобиль понижающей кинематической передачи (Рис. 9,10).

  m12           

 (рис.9) Механизм управления педалями.

m13                         

 (рис.10) Механизм управления педалями.

 

 С управлением рулевым колесом больших проблем не возникло. Сходили в магазин где продают запчасти для велосипедов, и купили там две велосипедные звездочки и цепь для них. После этого мы сняли руль с машины и отдали сварщику, что бы он приварил к рулю велосипедную звездочку (Рис. 11). Далее установили рулевое колесо на место и натянули цепь (Рис. 12).

m14  m15

                                    

 (рис.11) Звездочка на руле                 (рис.12) Механизм управления рулевым колесом.

 m16

 Механизм управления рулевым колесом,  с энкодером и моторчиком.

   

   Для управления ручкой АКПП, мы использовали реечную шестерню из набора VEX (Рис. 12), и 2-х проводные моторы 393 (Рис. 3).

   m17          m18

  (рис.12) Реечная шестерня  из набора VEX.

m19       

Далее собрали конструкцию и установили механизм управления ручки АКПП на автомобиль.

 m20